ROC Hobby 2.2M V-tail

先日2mグライダーを吸い上げられて見失いロストしたので代わりにお手軽グライダーを入手。^^;

ROC Hobby V Tailグライダーという2.2mスパンのEPO発泡グライダーです。数ヶ月前に人が中国から担いできたのを飛ばさせてもらい、素直な飛びがとても気になっていたいました。これを機会に香港の通販から購入。PNPで6サーボ、40mm径モーター、35A SBEC ESCが載っています。
機体は半対象に見える翼型発泡翼ながら速度粋が広く、低速でも安心してサーマル旋回できます。付属しているサーボ、モーター、ESCも十分使えるものがついています。なにより作りがよく考えられていています。成型プラスチックパーツが要所要所に使われて、左右主翼は2本のプラスチックピンの固定で分解も楽です。車輪だけでなく尾部、翼端もスキッドがついてコンクリート面に着陸も削れない。自分で取り付けるリンケージロッドなどは各舵ごとに予備も含めて小分けの袋に入っている。形自体は数年前からヨーロッパ向けに売られていたものと同じに見えたのですが、この品質の高さは感心しました。マルチプレックスに近いかも。
このROC HobbyというのはFMSの名前も見えるのでそこが立ち上げたブランドでしょうか。
前使っていたFrSky用オーディオバリオを載せて飛ばしています。

大気が不安定だった今日はサーマル日和。200mほどから上はよくあがります。600m到達2フライト、3回目はカメラを積んで600m上、680m位あたりまでを10分以上飛ばしました。もう空気が澄んではいないので白い雲の下にいないととても見にくいです。

クアッドコプターの驚異的な運動能力

スイス連邦工科大学 ETHのフライングマシーンアリーナで知られるRaffaello D'Andrea氏のTEDでの講演のビデオが公開されていました。

クアッドコプターで室内でボールを打ち合ったり、クアッドコプターの上に棒を立ててバランスをとったりしているビデオがYoutubeで公開されていますが、そのグループをまとめていらっしゃる方です。フライングマシーンアリーナのビデオはこちらにまとまっています。
http://www.flyingmachinearena.org/videos/

室内でクアッドコプターの位置の検出し制御するために、カメラとマーカーを使ったモーションキャプチャーシステムを使っています。この講演のためにTED会場にアリーナを設置しています。

今まで見たことあるもの、見たことがないものまで見事にデモされていらっしゃいます。編集されて15分強のビデオですがあっという間に見終えてしました。

http://on.ted.com/Quadcopter

HobbyKing Pocket Quad 続き

USBからの書き込みができなくなっていたHobbyKing Pocket Quad。Windowsドライバを削除、再インストールなどしてもスケッチのアップロードができない状態。USBASPからの書き込み、Bootloader書き込みまでもできたのですが、USB COMポートが認識されない、MultiWii GUIと通信できない状態になっていました。

追加の在庫が入荷して発注した2機目が届きました。今度のはいきなりUSBからスケッチがアップロードできない。MultiWii GUIとは正しく通信できているのですが、アップロードがなにやらタイムアウトになります。

RCGroupsのスレッドに似たような症状の人がいて参考になりました。結局Leonard用のWindowsドライバがうまく動いていない。Arduino IDEからアップロードする際リセットがかけられUSB COMポートが再認識されるのに時間がかかりすぎてタイムアウトしている。仮想PCのWindowsでクリーンインストールして書き込むという情けない方法で解決。手持ちのVMWare上のWindowsイメージから書き込めました。ついでに最初のやつのほうも問題なく書き込めました。32U4 Arduino面倒ですね。

私はFrSkyの4ch受信機を使っていますが、USB接続する際は受信機をはずしておかないと給電が足りないのかうまく書き込み、シリアル通信ができません。

Cesco氏が修正された8kHz版のv2.2を書き込み。今度は電源ONではモーターは回らずうまく飛びました。今度はモーターは平輪ゴムを短く切ったものをはさんで固定。ひとつのモーターが過熱するので一号機からのものと交換。

しばらく飛ばしてみなしたがどうにも振動が多い。音がガラガラとにごっているしACC/ANGLEモードも飛ばすたびにずれます。ジグを作ってプロペラのバランス取り。全部のペラの重い側をしっかりサンディングした結果やっと静かに飛ぶようになりました。
ANGLEモードでもきれいに安定し、室内であれば手放しで2-30秒近くで浮遊させられます。

1フライト5分強程度。結果電池は4組手持ちになったので居間でソファーに座ってしつこく飛ばせます。ぶつけまくっていますがまだペラは折っていません。このペラはGEMFAN製のようで、代えも見つけて発注しましたが無駄になりそう。LadyBirdのモーターのほうがよいというのでそれも注文済み。

HobbyKing Pocket Quad

HobbyKingから出てきたPocket Quadを購入。ブラシモーター 1SのMultiWiiキットです。

基板がそのままフレームになっているマイクロクアッドはTaobaoにもいくつか出ていました。HobbyKingからのは32U4 MPUとMPU6050が載った基板にDSM2互換シリアル受信機、モーター、ペラ、１S 250mAh電池2個とUSB充電器がセットになっています。

重量はほぼ記載どおり、全備重量30gほどになります。

基板には通常の受信機相当の端子が出ています。CRIUSの基板のようにTHR、VCC、GNDから並んでいます。FrskyのV8R4受信機の不要なピンをはずして直接配線。モーターは弾性接着剤で固定して、すぐに組み立てられます。ペラは楽にシャフトに差し込める。モーターのシャフト径は0.8mmほどのようで他のトイ系クアッドのものとは違うため、スペアのペラが手に入れにくい。

モーターはESC無しでFETを直接駆動するようになっています。実はMultiWiiではその設定もサポートしていたようです。（LadyBirdに積んだ人がいるらしい。）

スケッチは通常のクアッドでFrsky CPPMを使用する設定以外に、センサーはMPU6050のブレイクアウトボードで向きも合っていました。
#define GY_521

あとこれを生かしておきます。
#define EXT_MOTOR_RANGE


で、書き込めば大丈夫。Arduno Leonardなのでドライバが違うため、WindowsにUSBで接続後、Arduinoディレクトリを指定してドライバを更新します。部屋の中で飛ばしてみましたが、デフォルトのPIDのままでやや敏感ながら普通に飛んでしまいました。パワーは十分。数分飛ばしてもモーターは熱を持っていません。

この設定では電池接続後にすぐにモーターが回り始めてしまいます。ちょっとスケッチの変更がいるようなのですが、その後書き換えがうまくいかず、リセットをかけようとしてさらにおかしくなりUSBでは認識しなくなったので終了。ISPからの書き込み方を調べています。
MultiWiiの設定がわかる人ならすぐに飛ばせると思います。USB要らないから普通のATmega 328を積んでいたほうが私にはよかったです。

MultiWii GPS チューニングメモ （仮）

どうもちゃんとわかっていないMultiWiiのGPSパラメータのチューニングをまとめてみます。

MultiWiiのGPSまわりはArduCopterから移植されたようですが、資料が貧弱。r33-documentation.pdfが唯一といっていい文書です。何回読んでもPIDパラメータの役割がよくわかりません。

項目は以下のとおり。

Position hold PI contoller
POSHOLD_P
POSHOLD_I

PID Poshold rate control
POSHOLD_RATE_P
POSHOLD_RATE_I
POSHOLD_RATE_D

RTH and Navigation
NAV_P
NAV_I
NAV_D

この文書の最後にJason Short氏作のArduCopterのPIDチューニングシミュレータが参考になるよとあります。リンク先のDYIDroneサイトのBlogはすでにリンクが切れていてうまく動作していません。このシミュレータは今ではArduCopterの様々な機能を試せる大規模なものになっています。（私のPCの画面に収まりません。。。）
元のBlogで紹介されている開発中のものと思われるものがArduCopterのプロジェクトページにありました。ダウンロードして動かしてみます。（うまくリンクできないのでこちらにコピーさせてもらいました。Flashがインストールされている環境ならブラウザ内で起動するかな?）

このシミュレータの中のLoiterはPOSHOLDと読み替えるとポジションホールドのPOSHOLD_PとPOSHOLD_RATEのP、I、Dを変更し、風とマルチコプター水平方向の移動速度を変化させながらその収束、発散の様子を画面で確認できるというわけです。
これで試した値をそのまま機体に使用できるわけではないですが、なんとなくその影響が理解できます。これは言葉で説明しにくい、文章を書くと読んでもわかりにくい。



今日は久しぶりに広い飛行場でグライダーを飛ばせました。強風ながら強いサーマルはあり。脚の遅い機体なのでやや突っ込ませぎみに飛ばしましたが、午後3時過ぎなのに350mほどまで上げたら500m以上までうまくあがる。あとは上昇するところを探しながら10-20分遊べました。

ヤングブラッドの3D CP クアッド

しばらく前から開発されているらしいヤングブラッドの3D コレクティブピッチ クアッドコプターの新しいビデオが公開されていました。CPのマルチコプターとしては最初の製品になるのでしょうか。
H型のフレームで、こちらのページのスペックによるとシャフトとシャフトの間隔が490mm。（前後左右という意味か?） 4S 2600バッテリを使用。
ビデオではメトロノーム、ピルエットなど何種類かの3D演技が見られます。ちょっと重そうな感じ。
キャプチャーした画面をよく見るとH型フレームにヘリのテールロータのようなペラが4つをそれぞれサーボでピッチ操作しています。モーターは尾部に置きベルトをひねって左右のロータを回しているように見えます。おそらく前のロータも延長シャフトで前部にもプーリを置いて同じように駆動しているのではないかと想像されます。つまりペラはすべて同期している。重心を合わせるためバッテリは前部に搭載されています。
制御基板は何を使っているのか記載はないですが、MultiWiiにもブランチがあったと思いますのでがんばればできるか?

EZ GUIでクアッドと散歩

Bluetoothが100m届くようになったのでEZ GUIで遊び始めています。一定の条件を備えたMultiWiiではEZ GUIのマップ上をタップしてホーム位置、ポジションホールド位置を設定できます。MultiWii 2.2 config.hの#define USE_MSP_WPを有効にすることでこの機能が使用できます。

この機能は直接シリアルでGPSを接続していないと使えません。I2C接続のGPSではGPS 接続用のサブArduino内にWPを持っているようで、これを更新する方法がまだ実現されていません。328pベースのArduinoではきついので2560ベースのCRIUS AIO 1.1に積み替えて設定。

EZ GUIのマップ画面はこんな感じ。自分（端末のGPS）の位置、Hとしてホーム位置、Pがポジションホールドの位置。機体の向き、位置、軌跡が表示されています。

地図上を長押しするとメニューが出るのでホームかポジションホールドをその場に設定します。たとえばポジションホールドの状態でその位置を変えると機体はそちらに向かいます。機体が遠くに行ってBluetooth通信が途切れてもホーム位置は近くなのでGTHをオンにすれば帰ってきます。

このメニューのFollow meチェックボックスを選択すると自分（端末）の位置をホームとポジションホールドの位置として定期的に設定されます。結果、機体は自分のところに戻ってくる。つまり自分が歩き回ると機体はそのまま付いてくるわけです。

EZ GUIはシリアル回りの拡張をした際にFrskyテレメトリでの接続が壊れていたようなので作者にお願いして修正してもらえました。ありがたや。お礼にDonateしようとしたのですが、PayPalは日本国外への対価のない送金は受け付けられなくなっています。作者のPayPalアドレス宛に直接送金しました。