MultiWii GPS チューニングメモ （仮）

どうもちゃんとわかっていないMultiWiiのGPSパラメータのチューニングをまとめてみます。

MultiWiiのGPSまわりはArduCopterから移植されたようですが、資料が貧弱。r33-documentation.pdfが唯一といっていい文書です。何回読んでもPIDパラメータの役割がよくわかりません。

項目は以下のとおり。

Position hold PI contoller
POSHOLD_P
POSHOLD_I

PID Poshold rate control
POSHOLD_RATE_P
POSHOLD_RATE_I
POSHOLD_RATE_D

RTH and Navigation
NAV_P
NAV_I
NAV_D

この文書の最後にJason Short氏作のArduCopterのPIDチューニングシミュレータが参考になるよとあります。リンク先のDYIDroneサイトのBlogはすでにリンクが切れていてうまく動作していません。このシミュレータは今ではArduCopterの様々な機能を試せる大規模なものになっています。（私のPCの画面に収まりません。。。）
元のBlogで紹介されている開発中のものと思われるものがArduCopterのプロジェクトページにありました。ダウンロードして動かしてみます。（うまくリンクできないのでこちらにコピーさせてもらいました。Flashがインストールされている環境ならブラウザ内で起動するかな?）

このシミュレータの中のLoiterはPOSHOLDと読み替えるとポジションホールドのPOSHOLD_PとPOSHOLD_RATEのP、I、Dを変更し、風とマルチコプター水平方向の移動速度を変化させながらその収束、発散の様子を画面で確認できるというわけです。
これで試した値をそのまま機体に使用できるわけではないですが、なんとなくその影響が理解できます。これは言葉で説明しにくい、文章を書くと読んでもわかりにくい。



今日は久しぶりに広い飛行場でグライダーを飛ばせました。強風ながら強いサーマルはあり。脚の遅い機体なのでやや突っ込ませぎみに飛ばしましたが、午後3時過ぎなのに350mほどまで上げたら500m以上までうまくあがる。あとは上昇するところを探しながら10-20分遊べました。