クアッドコプターの驚異的な運動能力

スイス連邦工科大学 ETHのフライングマシーンアリーナで知られるRaffaello D'Andrea氏のTEDでの講演のビデオが公開されていました。

クアッドコプターで室内でボールを打ち合ったり、クアッドコプターの上に棒を立ててバランスをとったりしているビデオがYoutubeで公開されていますが、そのグループをまとめていらっしゃる方です。フライングマシーンアリーナのビデオはこちらにまとまっています。
http://www.flyingmachinearena.org/videos/

室内でクアッドコプターの位置の検出し制御するために、カメラとマーカーを使ったモーションキャプチャーシステムを使っています。この講演のためにTED会場にアリーナを設置しています。

今まで見たことあるもの、見たことがないものまで見事にデモされていらっしゃいます。編集されて15分強のビデオですがあっという間に見終えてしました。

http://on.ted.com/Quadcopter

HobbyKing Pocket Quad 続き

USBからの書き込みができなくなっていたHobbyKing Pocket Quad。Windowsドライバを削除、再インストールなどしてもスケッチのアップロードができない状態。USBASPからの書き込み、Bootloader書き込みまでもできたのですが、USB COMポートが認識されない、MultiWii GUIと通信できない状態になっていました。

追加の在庫が入荷して発注した2機目が届きました。今度のはいきなりUSBからスケッチがアップロードできない。MultiWii GUIとは正しく通信できているのですが、アップロードがなにやらタイムアウトになります。

RCGroupsのスレッドに似たような症状の人がいて参考になりました。結局Leonard用のWindowsドライバがうまく動いていない。Arduino IDEからアップロードする際リセットがかけられUSB COMポートが再認識されるのに時間がかかりすぎてタイムアウトしている。仮想PCのWindowsでクリーンインストールして書き込むという情けない方法で解決。手持ちのVMWare上のWindowsイメージから書き込めました。ついでに最初のやつのほうも問題なく書き込めました。32U4 Arduino面倒ですね。

私はFrSkyの4ch受信機を使っていますが、USB接続する際は受信機をはずしておかないと給電が足りないのかうまく書き込み、シリアル通信ができません。

Cesco氏が修正された8kHz版のv2.2を書き込み。今度は電源ONではモーターは回らずうまく飛びました。今度はモーターは平輪ゴムを短く切ったものをはさんで固定。ひとつのモーターが過熱するので一号機からのものと交換。

しばらく飛ばしてみなしたがどうにも振動が多い。音がガラガラとにごっているしACC/ANGLEモードも飛ばすたびにずれます。ジグを作ってプロペラのバランス取り。全部のペラの重い側をしっかりサンディングした結果やっと静かに飛ぶようになりました。
ANGLEモードでもきれいに安定し、室内であれば手放しで2-30秒近くで浮遊させられます。

1フライト5分強程度。結果電池は4組手持ちになったので居間でソファーに座ってしつこく飛ばせます。ぶつけまくっていますがまだペラは折っていません。このペラはGEMFAN製のようで、代えも見つけて発注しましたが無駄になりそう。LadyBirdのモーターのほうがよいというのでそれも注文済み。