EZ GUIでクアッドと散歩

Bluetoothが100m届くようになったのでEZ GUIで遊び始めています。一定の条件を備えたMultiWiiではEZ GUIのマップ上をタップしてホーム位置、ポジションホールド位置を設定できます。MultiWii 2.2 config.hの#define USE_MSP_WPを有効にすることでこの機能が使用できます。

この機能は直接シリアルでGPSを接続していないと使えません。I2C接続のGPSではGPS 接続用のサブArduino内にWPを持っているようで、これを更新する方法がまだ実現されていません。328pベースのArduinoではきついので2560ベースのCRIUS AIO 1.1に積み替えて設定。

EZ GUIのマップ画面はこんな感じ。自分（端末のGPS）の位置、Hとしてホーム位置、Pがポジションホールドの位置。機体の向き、位置、軌跡が表示されています。

地図上を長押しするとメニューが出るのでホームかポジションホールドをその場に設定します。たとえばポジションホールドの状態でその位置を変えると機体はそちらに向かいます。機体が遠くに行ってBluetooth通信が途切れてもホーム位置は近くなのでGTHをオンにすれば帰ってきます。

このメニューのFollow meチェックボックスを選択すると自分（端末）の位置をホームとポジションホールドの位置として定期的に設定されます。結果、機体は自分のところに戻ってくる。つまり自分が歩き回ると機体はそのまま付いてくるわけです。

EZ GUIはシリアル回りの拡張をした際にFrskyテレメトリでの接続が壊れていたようなので作者にお願いして修正してもらえました。ありがたや。お礼にDonateしようとしたのですが、PayPalは日本国外への対価のない送金は受け付けられなくなっています。作者のPayPalアドレス宛に直接送金しました。