HobbyKing Pocket Quad

HobbyKingから出てきたPocket Quadを購入。ブラシモーター 1SのMultiWiiキットです。

基板がそのままフレームになっているマイクロクアッドはTaobaoにもいくつか出ていました。HobbyKingからのは32U4 MPUとMPU6050が載った基板にDSM2互換シリアル受信機、モーター、ペラ、１S 250mAh電池2個とUSB充電器がセットになっています。

重量はほぼ記載どおり、全備重量30gほどになります。

基板には通常の受信機相当の端子が出ています。CRIUSの基板のようにTHR、VCC、GNDから並んでいます。FrskyのV8R4受信機の不要なピンをはずして直接配線。モーターは弾性接着剤で固定して、すぐに組み立てられます。ペラは楽にシャフトに差し込める。モーターのシャフト径は0.8mmほどのようで他のトイ系クアッドのものとは違うため、スペアのペラが手に入れにくい。

モーターはESC無しでFETを直接駆動するようになっています。実はMultiWiiではその設定もサポートしていたようです。（LadyBirdに積んだ人がいるらしい。）

スケッチは通常のクアッドでFrsky CPPMを使用する設定以外に、センサーはMPU6050のブレイクアウトボードで向きも合っていました。
#define GY_521

あとこれを生かしておきます。
#define EXT_MOTOR_RANGE


で、書き込めば大丈夫。Arduno Leonardなのでドライバが違うため、WindowsにUSBで接続後、Arduinoディレクトリを指定してドライバを更新します。部屋の中で飛ばしてみましたが、デフォルトのPIDのままでやや敏感ながら普通に飛んでしまいました。パワーは十分。数分飛ばしてもモーターは熱を持っていません。

この設定では電池接続後にすぐにモーターが回り始めてしまいます。ちょっとスケッチの変更がいるようなのですが、その後書き換えがうまくいかず、リセットをかけようとしてさらにおかしくなりUSBでは認識しなくなったので終了。ISPからの書き込み方を調べています。
MultiWiiの設定がわかる人ならすぐに飛ばせると思います。USB要らないから普通のATmega 328を積んでいたほうが私にはよかったです。