MultiWii + FrSky テレメトリその後

グライダーに積んだMultiWiiからFrSkyを通じてのテレメトリはやっと安定して動くようになりました。

EZ GUIソフトウェアも日々更新されて行っています。当初は相性の問題に時間をとられました。自分が普段使っているAndroid スマートフォンではEZ GUIの画面を切り替えたりするたびに落ちたり、Bluetoothアダプタとの接続が切れると再接続できなかったりと安定せず。結局Bluetoothアダプタとの接続が不安定と結論。EZ GUIのBluetoothの開き方が何か他のソフトウェアとも違うようですが、ここら辺は手が出ないのであきらめ。機種はHuaWeiのAscend P1（= イーモバイル GS03）です。Multiwii.comのEZ GUIのスレッドを見ても機種によってはBluetoothアダプタは相性がありそうです。この機種はAndroid 4機で軽量、軽快でよいのですが残念。以前使っていたHuawei IDEOS X3（= イーモバイル S41HW）で試してみるとこの部分は安定して動きます。ただこちらでは油断するとすぐにメモリ不足になってしまう。結局海外出張用兼実験用と割り切ってGalaxy NEXUS（= Docomo SC-4D）を入手しました。レファレンス機であり情報も豊富なので安定しているだろうとの期待です。
数日使ってみましたが今度は安定して使えるようです。

高度240mでのスクリーンショット。GPS衛星は10個掴んでいます。

使うときだけテープで仮止め。^^;

FrSkyの実質1200bpsでのテレメトリデータ転送では更新が0.5秒ほど遅れます。これを見ながら操縦できるほど慣れていないのでとりあえず高度だけ見ています。年末に寒気団が入り込んだ寒い日に強力なサーマルが出て600mまであがりましたがテレメトリ受信は問題なし。
EZ GUIのFrSkyテレメトリ接続ではGPSデータを受信していてもホームポジションからの距離が表示されないなどまだ実装されていないところがありそうです。手を加えたいところですが未だにAndroidに慣れておらず、EZ GUIのコンパイルがうまくいっていないので作者にフィードバックしていこうかと思います。

ちなみに先週末土曜日は飛行場の回りはまだ雪がいっぱい。見事に静穏な天気でした。

空から見るとこんな感じ。

FAS-100 (FrSky Ampere Sensor-100A)

FrSkyはまだまだ積極的に新製品を投入してくるようですね。Chase Wuが今後の製品についてRCGroupsに投稿していました。そのままコピー。


電流センサー
1, FAS-100 (FrSky Ampere Sensor-100A)
Dimension: 38*30*10mm
Weight: 24g
Measurement range: 0~100A
Current of board: 33mA
Update Rate: ≤1s
Manual_FAS-100.pdf

DHT-Uの新しいファームウェア。回路上にはSDカードスロットのパターンがあり、途中のロットからは実装されていたようですがそれがサポートされるようです。
2, Beta test version for DHT-U new firmware with data log function.
2.1, SD card logo will show up on the main screen after it is inserted into SD reader;
2.2, Press the top left button on DHT-U to enter setting menu for data log;
2.3, Log time (time to start data log: 1/3/5 minutes after powering up) and log step (time interval: 1/2/5 seconds) are selectable;
2.4, File format for data log: txt.
DHT-U Upgrade ROM_SD.zip

新製品の予定。S-BUS（フタバ I2C）対応の受信機、サーボが出てくるようですね。別のところではプロポ（！）も開発中との話がありました。
3, Below products have been in work, more details will follow afterwards.
3.1, TFR8SB (FASST 2.4GHz compatible 8ch receiver with﹡S. Port and RSSI output)
3.2, D12MB (﹡S. Port & CPPM compatible servo)
3.3, SPC-01 (﹡S. Port channel changer)
3.4, RPM-BL (RPM Sensor for Brushless Motor)
3.5, V8FR-II (upgrade version of V8FR-HV, compatible with all FrSky modules of V8&D modes, improves sensitivity, receive function only) 

﹡S. Port is compatible with Futaba S. Bus servos and FrSky D12MB servo.

新しいテレメトリ4ch受信機D4R IIが早く欲しいところです。今のところこのAloft Hobby独占で販売されているようです。BigNutsに入荷していました。さすが。買いに行こう。
クアッドコプターを普通の受信機で配線したら面倒なこと。CPPM対応の受信機がもっとほしくなっています。

オーディオバリオコードの改良

Thermal Scoutを入力に使うオーディオバリオのコードを直し、上昇中はパルス音を出すようにしました。1 m/sにつき2Hzでパルス（ON, OFFが2回）とすると実機のオーディオバリオっぽい音になりました。数日飛ばしましたが問題がないようなので、コードをこちらにポストしてあります。

割り込みを使おうとして挫折した試行錯誤やらが残っているコードですが。。

これでオーディオバリオでやりたかったことができるようになりました。もうこれが無いと飛ばせない。暖かかった今週末も飛ばしましたが一面穏やかな中にとても小さく乱れているところがある感じでした。午後には風が出てきてサークリングすると流されてしまうほどになりましたが、200m位にあげて探っているととても強く吸い上げられるところがあり150 -> 300mほどまで獲得することができました。夕方には北西から南東方向に雲が帯になっていましたが、関東北部のほうから強い雨の帯が流れたようですね。

Thermal Scout 接続

この週末に試した構成です。

D8R受信機のA1電圧ポートにはFlytronの1/11分圧器を通して8セルまでの電圧を測定できるようにしてあります。A2ポートにはThermal Scoutを接続。ユーザデータポートには以前からのHow High RTが接続されています。

Thermal Scoutの動作をON/OFFする黒いコネクタは5chに接続。電源もここから供給されます。Thermal Scoutは通常のモードでは赤いコネクタをラダーなどのチャンネルにつないでおくと出力側のコネクタにパススルーされます。サーマルがあったときにはそのチャンネルのサーボを勝手に動かして知らせる仕掛けになっています。

今回の新しいバージョンでは赤い入力コネクタをつながない場合データ出力モードとして動作し、出力側コネクタには測定した+- 5m/s強の上昇・下降率をPMWで1.6Vを中心に出す仕掛けになっています。FrSky受信機にはCRフィルターのついたケーブルで接続してアナログ電圧として測定できるようになっています。

1時間もかからず修正したプログラムなので画面の表示は適当です。しばらく飛ばしてデバッグ予定。