航空法改正に伴う施行規則の問題について

航空法の改正が平成 27 年９月 11 日に公布され、ラジコンも対象となり大きな影響があります。
国土交通省から無人航空機（ドローン・ラジコン等）の飛行ルールとして以下のウェブサイトが用意され、概要を確認できます。
http://www.mlit.go.jp/koku/koku_tk10_000003.html

関連してその航空法改正の具体的な条件や数値にを決める施行規則案が出され、パブリックコメント、一般の意見の公募が行われています。電子政府e-Govとしてインターネットで確認できます。
http://search.e-gov.go.jp/servlet/Public?CLASSNAME=PCMMSTDETAIL&id=155151218&Mode=3

いわゆるドローン対策ですがラジコンも区別されておらず同じ無人機扱いになり巻き込まれます。内容を確認の上、パブリックコメントへの反応をお勧めします。

200g以上の機体が規制の対象になります。事件を起こしたBebopドローンが400gでそれなりに長距離飛べてしまう機体なので、これを規制に含めるためにはこれくらいの値になってしまうのではないかと思います。（米国FAAでは超軽量機の例外は将来検討で、まだ無かったと思います。）

私の見たところ大きく以下の影響があります。

• どこの場所でも最高高度が150mまでとなります。
• 人口密集区域での飛行が禁止されます。
• 日中のみの飛行となり夜間が禁止されます。
• 人または物件から30mを保って飛行すること。

現在は最大高度は航空法で定義される進入表面等、航空路など（大雑把に書きます）にあたらない場所であれば250mまででしたが無条件に150m以上は禁止となります。

グライダー、大型スタント機のパターンなど合法的には飛ばせないことになります。

（米国FAAは実は120mまでで、ラジコン団体のAMAもそれ以上は飛ばすなといっているのですが、実際どのようにしているのかは不明です。）

人口密集区域は’国勢調査の結果による人口集中地区’と定義し、そこのでの飛行は禁止されます。具体的な地域は上で最初に紹介したページからのリンクで確認できますが、このスクリーンショットのようになります。河川敷を含めて赤の部分は飛行できません。公園での早朝飛行なども違法となってしまいます。

例外のためには許可を得るために申請を出す必要があるとなっています。その申請内容案も提示されています。業務ではない場合は最長で3ヶ月の許可しか下りないようです。飛行する操縦者無人航空機の特徴（写真、図面など）、飛行経路などの提出に加え、機体の性能･機能の要件も入ってきます。鋭利な突起物の無い構造であることや無人航空機を飛行させるものが燃料・バッテリーの状態を確認できることなど普通のラジコン機じゃだめだろう思われる条件も入っています。クラブや大会で申請を出すこともできるとは思いますが、大変そうです。

締め切りが2015年10月15日とすぐなのですが、コメントを送ろうかと考えています。航空法改正自体はもう施行されたので、だめといって止める段階では無く、パラメータの調整だけになりますが影響を減らすためには以下のような妥協しか思いつきません。

• 最高高度は現状どおり進入表面、航空路の影響が無いところでは250mにする。
• 人口密集区域は飛行禁止を、人口密集区域内であっても人または物件から30m以遠、上空以外は対象外とする。公園、河川敷などを想定しています。

航空法改正概要

小米 Xiaomi Yi Camera 入手

スマートフォンの販売ではあっという間に世界で3位になった中国 小米科技 Xiaomiが発売したSports Cam、Action Camです。4Kはサポートされていませんが、155度の広角レンズで1080p 60fpsまでの動画が撮影できるGoProタイプのカメラです。スペックとしてはGoPro Hero 4には劣りますがHero 3よりはよしということのようです。

サポートされる動画モードはこれだけ。H.264のmp4形式で記録されます。

• 1080p@60fps、1080p@48fps、1080p@30fps、1080p@24fps
• 960@60fps、960@48fps,
• 720p@120fps、720p@60fps、720p@48fps
• 480p@240fps

写真は最大16Mピクセルの4608X3456。タイマー撮影に加えて0.5sから60sまでのタイムラプス撮影や秒7枚までのバースト撮影もサポートされています。

動画の記録転送速度は1080p 60fps時で23-25Mbpsほどのようです。ハードウェアとしては最大30Mbpsとか。動画ファイルは2Gバイトごとに作られるようです。1080p 60fpsだと約10分で2Gバイトになるでしょうか。

中国の通販から$84.99で購入。DHL 配送費$8.85を足して数日で届きました。

プラスチックの外装で重量72g。GoProタイプの形ですが微妙に大きいので防水ケースなどは使えません。

近所の公園の桜を撮ってみたらこんな感じ。1080p 60fpsで撮影してそのままYouTubeにアップロードしてあります。柔らかい感じ、ちょっとピントが甘い感じもしますが。逆光の場所もつぶれていないので明暗には強そうです。

カメラ本体には何のディスプレイもありません。WIFI/Bluetoothを通じてスマートフォンに接続し、専用のアプリからコントロールする仕掛けです。撮影中も含めてファインダとして使えますし、撮影したものの表示、再生もできます。
アプリはAndroid 4.1以降用のものがリリースされており、iPhone用も準備中ということです。AndroidアプリはGoogle Playではなく直接APKをダウンロードしてインストールします。起動後に勝手にアップデートを見つけてアップグレードするようで、ver 1.3になっています。最初にインストールしたときはあちこち中国語のメッセージが出ますが、最終的に中のマニュアルやFAQも英語になります。
ちなみにカメラ側のファームウェアも、最初にアプリに接続したときにアップデートされました。アプリが新しいファームウェアがあるからアップグレードするかと尋ね、Yesを指示するとそのままインターネット経由でダウンロード、WIFI経由で更新されます。USBでPCにつないで専用アプリでとかが不要なのはとても便利。もちろんカメラ側の時刻なども勝手に設定されます。

*** 6/12 更新 ***
Android アプリケーションがGoogle Playに上がっており、バージョン1.7となっています。中国語ではなく、英語表示されます。Nexus 7 2012タブレットは非互換としてインストールできませんでした。
*** 6/15 更新 ***
ユーザ作成のPC/Mac/Linuxアプリも作られていますね。試していません。


下は撮影中の画面ですが、上半分がファインダとして1秒遅れほどでカメラに写るものが表示されます。カメラ、携帯本体の電池残や容量残が下に表示されています。
このアプリ無しでも撮影はできます。撮影モードをこのアプリで設定した後、カメラの電源を入れてカメラ上部のシャッターで撮影できます。カメラ単体でも動画と写真撮影の切り替えはできます。

アプリとカメラとの接続は慣れれば問題無さそうです。カメラの前面の大きな電源ボタンを短く押してONにし数秒待って完全に電源が入った後、横のWIFIボタンを短く押して2秒ほど待つとその青のLEDが点滅を始めるとWIFI通信待ちになります。その状態でYi Cameraアプリを起動して接続ボタンを押すとつながります。最初につなぐときにはカメラを探して選択し、パスワード設定などもできます。繋がらないときは繋がらない。スマホ側のWIFIをOFF、ONしたり、電源入れなおしたり。カメラ側も電源スイッチとシャッタースイッチを同時に2,3秒押すと簡単に工場出荷時にリセットされます。

スマホをファインダにしてというのは結構便利で、手を伸ばしてカメラを高い位置に持ちながら撮影というのも楽にできるわけです。

このカメラのパッケージはスマホのようなおしゃれかつ簡潔な作りです。基本中国国内向けの製品のようで、同梱のマニュアルなどはすべて中国語です。

本体にはmicro USB、micro HDMIポート、64GBまでのmicroSDカード（Class 10推奨）スロットがある以外はいくつかのLED以外は何のディスプレイもありません。

電池容量は1010mAhのものが付属します。満充電から1080p 30fpsでの撮影で最長85分持つと書いてあります。電池は容易に交換できます。（というかカメラが固まった時すぐにはずせます。）USBでの充電が速く、USBハブ~充電した際0.8A弱流れていました。90分で満充電とのこと。ファームウェアのアップデートでUSBポートからのAV出力もサポートされたようです。

このカメラはAmbarella A7LSというSoCにSonyのCMOSセンサーで作られているようです。誰でもGoProが作れるようになる、毎度のパターンですね。どのようなルートで出たのかわかりませんが、すでに最大の30Mbpsに設定した改造ファームウェアなんていうのも公開されています。

詳しいまとめはここあたりにあります。

さて、よいカメラのようなのはいいのですが、このサイズのジンバルも何も無し。用意しなくては。

Red Bull Air Race Chiba 2015 日本初開催決定！

来年の5月にレッドブルエアレースが千葉、幕張で開催される！
第2戦として5月16日、17日とのことです。仮設でも滑走路の場所取れなさそうだから、大利根あたりからリモートで飛んでくるのかなぁ。
http://www.redbull.com/jp/ja/stories/1331692125400/red-bull-air-race-chiba-2015

OpenTX v2.0リリース

FrSky Taranisに使われているOpenTXの2.0がリリースされました。ここ数ヶ月速いペースで開発、テストがされていたものです。

http://www.open-tx.org/

しばらく前から毎晩新しくコンパイルしたものが提供されていました。1ヶ月ほど前から毎週更新して試していましたが大きな問題も無く使えています。筆者にとってはオーディオバリオが満足できるレベルの音になったのがとてもうれしいです。

新しい6点ロータリースイッチやバイブレータのサポートなど新ハードウェアへの対応もありますし、グローバル変数の強化、増加され新機能が追加されたり、マクロ言語としてLUAスクリプトが搭載され、それで記述された設定用のWizardも用意されたようです。またブートローダが変更され、PC側にドライバが不要でファームウェアが更新できるようになりました。

新しいブートローダでは、ファームウェアを更新したり、モデルを読み書きしたりするためには送信機のラダーとエルロンのトリムを内側に押しながら電源を入れ、USBで接続します。今までPC環境によっては不具合があったドライバを使用せずにすむのでトラブルは減ると思われます。

何も操作せず送信機の電源を入れてUSBでPCに接続すると、なんとPCにはジョイスティックとして認識されます。PC用フライトシミュレータのX-Planeとかもちゃんと使えます。スライダーの出力などはあまりスムーズではないですが、8chアナログ入力、8ボタンが認識されます。

今までのOpenTXで作成したモデルはある程度変換されます。カスタムファンクション（Special Functionと名前が変わりました。）回りは変更点が大きいため、変換されないものがあり、ここら辺をモデル設定で使っていると手作業で確認、変更が必要となります。

アップグレードするには、PC用のCompanionの新しいバージョンのものをダウンロードし、実行すれば新しいファームウェアをダウンロードでき、そのまま送信機を更新できます。その際にこのモデルの変換もされます。OpenTX 2.0のCompanionはプログラム名が変わっているので、以前のCompaion9Xと共存できます。
以前のものに戻すこともできますが、モデルの逆変換はされないので、モデルのバックアップを行ってから更新します。

追加マニュアルが用意されることになっていますが、まだ出来上がっていないようです。新しいLogical Switch （カスタムスイッチの名称が変わりました。）など見つけ出すのにちょっと苦労します。ベータの最中に'ONE'という一度だけ実行するSpecial Functionのスイッチが無くなったので以前のものが変換できませんでした。Bugとしてリクエストしたところ、ちゃんと実装されていました。

今のところこのOpenTXフォーラムのスレッドとこの2.0のスレッドに一番情報があります。主な開発者であるbertrand35氏はこれにかかりきりだったようです。小額でも寄付することをお勧めします。（ちなみに日本からはPaypalの寄付支払いはブロックされています。PayPalからこの作者のメールアドレスに単なる支払いとして送金します。）

なお、Taranisはこれが3つ目のファームウェアとなります。元のOpenTXに加えてFrSky社は独自にテレメトリ周りを拡張したものを出しています。FrSky社のファームウェアはこの2.0にはならず不具合修正程度の変更のみになります。今回は各種送信機用のオープンソースファームウェアOpenTXの新しいものがリリースされたということになります。

OpenTX 2.0の改良されたオーディオバリオを生かすためにはFｒSkyのバリオセンサーFVASはファームウェアを更新が推奨され、よりスムーズに音が鳴るようになります。初期のファームウェアでは上昇率のデータが荒く、また頻繁にデータが化けるのでこのファームウェア更新は必須です。また8ch受信機X8Rも新しいファームウェアが出ており、このテレメトリ関連も修正されているので同じく更新がいります。

これらの新しいS.Portのセンサー、受信機のファームウェア更新はS.Portから行えるので簡単です。FUC-3 (FrUSB-3) USBアダプタの4ピンシリアルポートから整流ダイオードを使ってTx, Rxをひとつにまとめるケーブルを作るだけです。3.3V FTDIアダプタなどでもこのFUC-3の代わりにできると思います。
詳しくはこのFrSkyのテレメトリをまとめたWikiのS.Port Sensor Firmware Upgradesの項に説明されています。FrSkyのテレメトリ関連の情報はこのページにすばらしく集約されています。

Mobius ActionCAM用のブラシレスジンバル

Mobius ActionCAM用のジンバルを試し始めています。ブラシレスジンバルは作り始めたら作成･調整にはまって本末転倒になるだろうと感じていたのでゆっくりと。

GoPro用にいろいろ出ているジンバルは重すぎ、ジンバルモーターも2208とかのサイズは大きすぎです。HobbyKingあたりで2206-140Kv として売られているものが最小のようですがまだ大きい。
それよりもこの手の12N14Pモーターは動きが荒すぎます。Mobius ActionCAM用にカットされたジンバルキットを入手したり、バルサで作ってみたりしましたがカメラが動く時にジーという音が入ります。初心者でPID調整もまずく、フライトさせてしまえば気にならないレベルなのでしょうが。

当初はもっと軽いモーターをと考えCDROMモーターを巻き始めたのですが同じことになりそうなので中止。もっとスムーズに動く極数の多いモーターを探します。インドアクラスの機体用のいわゆるパンケーキモーターがよさそうです。HobbyKingであればHD3010-2100kvとかいくつかあります。在庫があったTurnigy 3020 1200kvやC2403 2100kvなどを入手。これらは24スロット、22磁石の24N22Pのものです。同じようなサイズ、形でも極数が少ないのがあるので写真で判断。
後者のほうがモーターとしては作りがよかったのですがマウントが分解できず邪魔で巻きなおしにくいので3020を巻きなおしました。

24N22Pのモーターは一周する間のコギング数が264、12N14Pの84に対してだいぶ細かいです。
巻き方は調べるとAaAabBbBCcCcaAaABbBbcCcCとのこと。以前ほど情報が豊富にはなく、自作モーターの情報の公開をやめた人もいてやや調べにくいですがRCGroupsなどにまだあります。このスレッド･フォーラムあたりが参考になります。最後のポストでFelix Niessen氏が以前公開されていた巻き方の分析Webページがダウンロードできます。

ジンバルモーターは5～15Ωが望ましいとのこと。手持ちで一番細かった2mm UEW線を巻いてみたらおさまらないのであてずっぽで1.6mm径を購入。効率は気にならないと判断し、あまり詰め込まず適当に40ターンほど巻いてY結線で7～9Ωほどになったと思います。
巻く方向が入り組み、また巻き線にも向きがあるので、各ステータと各巻き線の開始、終了側に印をつけながら巻いていきます。巻き上がったらテスタで確認の後、ESCにつないで回るかどうか確認してみたのですが、うまく回ったものでも、ESCが賢い（あるいはいい加減の）ため巻き方を間違えていても回ってしまいミスに気がつかず、ジンバルを組んでみて動かなくて悩んだこともありました。

8mmほどのバルサにマイクログラスを貼ったものでジンバルらしきものをでっち上げ、組上げてみるといい感じに動いています。コントローラはRC Timerのもの。さて、機体への積み方を考えなくては。

水上機

連休中今年初めての水上機に行ってきました。昼ころまでは風も穏やかで絶好の条件で楽しめました。

しばらく前に入手したCommander EP 40は陸上で飛ばし始めたら発泡機ながら結構飛ぶのでP15の練習に重宝していました。やっと本来の目論見どおりにフロートを取り付け。手持ちのフロートを見回して、結局以前高翼機につけて飛ばしていたものにしました。これはヒロボーが25/32用として販売していた全長79cmのものでプレーニングもきれいで、離着水もしやすいです。

ステップが重心のやや後ろあたりに来るように位置を考え、前脚は探し出したフロート付属のステーを機体側に合わせて穴を開けて後取り付け。後ろ側のステーは現物あわせで発泡胴体に穴を開けてから支えのベニヤ板と一緒に接着。一晩で完了です。時間切れで水中舵はまだ無し。

使い古したフロートなので、フロート自体の破損箇所の修理のほうが時間がとられました。メカはESCと受信機だけ防水。サーボ類は主翼、胴体のふたの中に内蔵なので主翼部サーボアーム開口部だけ軽くフェアリングをつけておしまい。

水上ではあっけなく楽に飛ばせました。Commander EP 40はフロートつけても重いわけではないのでゆっくり目に飛ばせ、フロート体積も余裕があるので波をはじいて飛ぶ感じです。発泡機なので水濡れに強く、メンテも楽。
何回か飛ばしたら片方のフロートに浸水しています。あちこち水漏れしていますね。フロート底面は単純にエポキシを盛ったりグラスを貼ったりして修理していますがもっと滑らかに仕上げないと引っかかるでしょうか。次回に確認。

DashWare

春になってサーマルが増えてとても楽しいです。午前午後とも飛ばすたびに確実にサーマルが捕まえられます。特に先週日曜日は別格でした。冷えたところに急に天気がよくなったせいか、30m程度から捕まえて上昇できたり、午後2時過ぎなのに上空一面プラスということも。
その時のフライトはサーマルは強くはありませんが、大きいのに乗り200mあたりから700m超まで上昇。初めての高度なのでおろしたくなり、フラップを入れてスピードを上げた移動したくらいでは降りてこないのでダイブさせて脱出。


Mobius ActionCAMをHyper 2.3MEに貼り付けて撮っています。FrSkyのバリオFVAS-02HのテレメトリデータをTaranisのログに取り、あとでビデオと合成しています。

Taranisではログをオンにすると、SDカードのフォルダーに日付ごと、モデルごとのCSV形式のファイルで記録していきます。高度センサーしか積んでいないので、ほかには送信機のスティック操作、信号強度くらいしかログデータは入っていません。

ログデータのビデオへの合成はDashWareを使っています。テレメトリなどログデータを動画にオーバレイできるとてもユニークなソフトウェアです。有償で$49.99。しばらく前に見つけたのですがこれを機会に購入してみました。

時刻がわかるフィールドを持ったCSVなどテキストデータファイルであれば、割と楽にフィールドを割り当てデータをパースできます。画面上には豊富な種類の計器を配置できます。GPSロガーでの経路の表示なども楽にできそうです。バイク、車といったトラック競技の例をよく見受けます。

計器表示の機能は豊富で、新規の計器の作成や、既存の計器の変更はそれほど難しくなくできます。このビデオでは右のリボン高度計やバリオはDashWareについてきたものをレンジを変更したり、文字配置デザインを自分の好みに変更しています。後の細かいのは既存のつかえそうなデザインのものをコピーして作り直しています。

DashWareのビデオのエンコードは定番のffmpegを組み込んでいます。品質に文句は無いのですがエンコードは実時間以上かかってしまいます。プレビュー画面で問題なさそうならエンコードさせます。プレビューまでであれば無償で試せます。

昔EagleTreeのロガーが出てきたばかりのころ、3Dヘリのフライトにログデータをマップしたビデオを見たことがあります。それはビデオ編集でEagleTreeのログ表示画面をオーバレイさせるという手間がかかるものでしたが、簡単にできるようになって便利になりました。