Crius SEにI2Cを追加

このBlogを置いているBloggerのインターフェイスが変わったので慣れるまでよくわからない。^^; Gmailと同じ感じでいいのかな?

マルチコプターの話題も書いていきます。Baroまで載った10DOFの格安MultiWiiコントローラCrius SE、multiwii フォーラムにI2Cの追加の仕方が解説されていました。MWC 2.0でサポートされつつあるGPSはATmega 328ではシリアルポートが足りないのでI2Cで繋ぐことになっています、が、Crius SEではI2Cが出ていなかったので接続するポイントです。

もっとも2.0ではさらにI2Cがシビアになったのでさらに何かつなぐと不安定になりそうで躊躇中。Crius SEは送料込みで$43.85、FTDIがついても$54とさらに安くなってうれしいのですが、とにかく設計が悪い。素人目にもパターンの細さが気になります。今まで買ったCrius Lite 5つのうち1つは電源を入れたら何かが焼け（馴染みのある焼けたESCのにおい。。）リセットがうまくできなくなりました。GoodLuckBuyは連絡がつけばすぐに交換品を送ってくれるのはありがたいですが。

FAS-100 (FrSky Ampere Sensor-100A)

FrSkyはまだまだ積極的に新製品を投入してくるようですね。Chase Wuが今後の製品についてRCGroupsに投稿していました。そのままコピー。


電流センサー
1, FAS-100 (FrSky Ampere Sensor-100A)
Dimension: 38*30*10mm
Weight: 24g
Measurement range: 0~100A
Current of board: 33mA
Update Rate: ≤1s
Manual_FAS-100.pdf

DHT-Uの新しいファームウェア。回路上にはSDカードスロットのパターンがあり、途中のロットからは実装されていたようですがそれがサポートされるようです。
2, Beta test version for DHT-U new firmware with data log function.
2.1, SD card logo will show up on the main screen after it is inserted into SD reader;
2.2, Press the top left button on DHT-U to enter setting menu for data log;
2.3, Log time (time to start data log: 1/3/5 minutes after powering up) and log step (time interval: 1/2/5 seconds) are selectable;
2.4, File format for data log: txt.
DHT-U Upgrade ROM_SD.zip

新製品の予定。S-BUS（フタバ I2C）対応の受信機、サーボが出てくるようですね。別のところではプロポ（！）も開発中との話がありました。
3, Below products have been in work, more details will follow afterwards.
3.1, TFR8SB (FASST 2.4GHz compatible 8ch receiver with﹡S. Port and RSSI output)
3.2, D12MB (﹡S. Port & CPPM compatible servo)
3.3, SPC-01 (﹡S. Port channel changer)
3.4, RPM-BL (RPM Sensor for Brushless Motor)
3.5, V8FR-II (upgrade version of V8FR-HV, compatible with all FrSky modules of V8&D modes, improves sensitivity, receive function only) 

﹡S. Port is compatible with Futaba S. Bus servos and FrSky D12MB servo.

新しいテレメトリ4ch受信機D4R IIが早く欲しいところです。今のところこのAloft Hobby独占で販売されているようです。BigNutsに入荷していました。さすが。買いに行こう。
クアッドコプターを普通の受信機で配線したら面倒なこと。CPPM対応の受信機がもっとほしくなっています。

ASSAN combined PPM

マルチコプターではとても便利なCombined PPM/PPM SUM、FrSky以外ではASSANも対応していました。コンパクトな6ch X8-R6Mは昨年春ころからX8-R6MPにモデルが変更しバインドの手順を変えると6ch目からPPM出力となるということです。

バインドの手順がRCGroupsのポストに説明されています。まあ国内では関係ないですが。

D4FR-II

RCGroupsに新しい4ch D4FR-IIの外装の写真が出ていました。

マルチコプターを組むときにとっても便利なCombined PPMをサポートした安価でコンパクトな8ch受信機。これに外部電圧、シリアル送信のテレメトリ機能がつくのはとても便利そうです。

寒くて強風でもサーマル

朝の微風から天気が崩れて強風になった日、ところどころにプラスがあるのでしつこく飛ばしていたら300mほどから500mまで獲得できました。風が強いので旋回すると流されるためずっと風上に機首を向けたままです。上がる域は決して広くなくバリオで強いところを微調整しながら場所を決めていました。プラスが帯になっているのか、どんな形のバブルに入ったのか、サーマルはなぞが多いです。

R2HobbiesのRaptor 2m 2機目です。今度はFRP D Boxとなった'D Box Pro'。最初のRaptorよりも安くてフラップが付いています。

最初のRaptorと比べると

• 主翼1枚に付き50gほど重い
• 舵面はやや厚め、後縁がそらない代わりに2mmほどの厚み、小さなフラップも上ヒンジであまり下げられない
• Passerの倍のサイズと巨大だった尾翼は小さめに
• 翼の中段での上半角が無くなり一段上半角に
• 胴体内サーボベッドはサーボを寝かせる構成になり10g程度のが積みやすくなった
• 尾翼リンケージは尾部途中から飛び出す形に穴加工済み
• 主翼サーボはスポーツ機のように縦積みで飛び出す

何か作る側の試行錯誤が続いている機体で、思いっきり軽くはなくなってしまいました。主翼サーボだけは飛び出さないように加工して組みました。RCGroupsにも投稿の多いスレッドがあります。

100g重いとはいえサーマルできないわけではないのでしばらくこれで練習。

オーディオバリオ製作記事

ラジコン雑誌掲載用にまとめた記事はこちらになります。Google Documentに置いてあるのでごらんいただけます。

Combined PPM

FrSkyの受信機ではCombined PPMという機能をサポートしているものがあります。SPとかの型番がついているものがそうです。またテレメトリー機能のついた4ch受信機、D4FRもピンをショートさせることでCPPM出力ができます。これはRobbeのフライバーレスヘリ用のコントローラで使われているSerial PWMと呼ばれるものと同じものです。ほかにHitec、Sanwaなどにもサポートしている受信機があるようです。

通常の受信機は各チャンネルのピンからPWMでサーボ信号が出ていますが、これをまとめて1つのチャンネルから送り出す信号方式です。下の図で一番上が送信機から受け取ったデータの流れで1-7chには各チャンネルに相当するものを出力しますが8ch目にはすべてが含まれるデータを流しています。

ヘリのフライバーレスコントローラなどは各舵の操作をコントローラで読み込んでジャイロなどのデータと組み合わせて安定させたり、120度などさまざまに配置されたヘッドサーボに割り振ったりします。受信機の各チャンネルの出力をすべてこのようなコントローラにつなぐのは配線が煩雑になりますが、Combined PPM、Serial SUMを使えばすべてのチャンネルの信号が載っているので1本の配線ですみます。

フタバの場合はS.BUSというインターフェイスを出しています。これは信号レベルがI2Cという制御用のものになっているだけで同様といえます。

よく考えるとCombined PPM（=集合PPM）といっても受信機は送信機から受けとったデータを各チャンネルに割り振る前にまとまったまま出しているといえます。先ほどのヘリのコントローラの場合も今までは送信機側で行っていたヘッドサーボのミキシングをこのコントローラ側で行っていることになります。

FrSkyの場合このCPPMの機能を持ったモデルは通常のモデルのファームウェアが異なるだけのものなので、通常モデルのファームウェアを書き換えてもこれが実現できます。

4chのD4FRはCombined PPMモードで使うと実は8ch受信機として使えるわけです。マルチコプターでもとても便利な機能で、筆者のMultiWii クアッドでも使っています。スピードコントローラの陰になって見にくいですがD4FR受信機からは1本のサーボワイヤしかArduino制御基板につながっていませんがこれで8chのデータが渡されています。ただでさえ配線が多いマルチコプターが少し楽に組めました。

このD4FR、コンパクトなのはよいのですがせっかくのテレメトリー機能が不十分で受信機電圧と電波強度RSSIしか測定できません。なにやらD4FR-IIというモデルに変わると発表がありました。

D8Rなみに外部シリアルポートと外部電圧測定ポート（ひとつだけ）が追加になり、ファームウェアも更新可能になるということです。サイズが大きくなってしまいそうなのは残念ですが。