MultiWii ADXL345の改良

MultiWiiは多くのセンサーをサポートしていますが、どのインテグレーションも同じわけではありません。センサーによってはまだこなれていないものがあります。（そのほうが多い?）問題があったら直したい人が改良してくMultiWiiですから。

ジャイロはITG320xが定番、加速度センサーはBMA020、BMA180とかはよく使われており安定してるようです。安価なせいか最近見かけるADXL345は1.9のころから安定していませんでした。ノイズに弱いというか不規則に暴れてしまう。
Crius Liteがこれを使っていますがBMA180のCrius SEと違ってACCモードが安定しない。別にBMA020ブレイクアウトボードを追加したりしていました。2.0になってADXL345のコードは少し変わっているようですがまだACCの安定については問題があるとの話を読みます。

同じセンサーを積んだFree Flight FCは安定しすぎるほど安定しているのでこれはソフトの出来ということなのでしょう。こちらはこちらでいつもACCモードになっている仕掛けであり、一定以上傾くと強制的に戻るつくりなのでなのでアクロはできませんが。

2.0のADXL345については、こちらにその改良案がポストされています。浮動小数点でのLPFで1-2Hzでカット、GYR_CMPF_FACTORを上げてジャイロのウェイトを増やしたりなどなど。試してみる価値ありそうです。

しかし、ACCモードは何に使うのでしょうね? 無風のときしか使い道が無いような。

Crius LCD

もひとつCriusの話題を。特に2.0になって誰も使えない困ったCriusのLCD。結局LCDのファームを書き換える対策が出てきました。ATmega48が載っているのでISPピンを立てて書き換える力技。

私の場合、Crius LCDは使えない、SparkFunのSerial Enabled LCD Kitも微妙にちゃんと動いていないようでLCDには恵まれませんでした。（というかこのシリアルLCDでどのように表示されるのかがちゃんととわかっていなかった。multiwii.comのSoftwareのところのビデオの例とも表示が違うし。
面倒なので結局Note PC持ち込んでいます。BluetoothアダプタでWinGUIもワイアレスで動くようになったし。^^;

Crius SEにI2Cを追加

このBlogを置いているBloggerのインターフェイスが変わったので慣れるまでよくわからない。^^; Gmailと同じ感じでいいのかな?

マルチコプターの話題も書いていきます。Baroまで載った10DOFの格安MultiWiiコントローラCrius SE、multiwii フォーラムにI2Cの追加の仕方が解説されていました。MWC 2.0でサポートされつつあるGPSはATmega 328ではシリアルポートが足りないのでI2Cで繋ぐことになっています、が、Crius SEではI2Cが出ていなかったので接続するポイントです。

もっとも2.0ではさらにI2Cがシビアになったのでさらに何かつなぐと不安定になりそうで躊躇中。Crius SEは送料込みで$43.85、FTDIがついても$54とさらに安くなってうれしいのですが、とにかく設計が悪い。素人目にもパターンの細さが気になります。今まで買ったCrius Lite 5つのうち1つは電源を入れたら何かが焼け（馴染みのある焼けたESCのにおい。。）リセットがうまくできなくなりました。GoodLuckBuyは連絡がつけばすぐに交換品を送ってくれるのはありがたいですが。