MultiWii ADXL345の改良

MultiWiiは多くのセンサーをサポートしていますが、どのインテグレーションも同じわけではありません。センサーによってはまだこなれていないものがあります。（そのほうが多い?）問題があったら直したい人が改良してくMultiWiiですから。

ジャイロはITG320xが定番、加速度センサーはBMA020、BMA180とかはよく使われており安定してるようです。安価なせいか最近見かけるADXL345は1.9のころから安定していませんでした。ノイズに弱いというか不規則に暴れてしまう。
Crius Liteがこれを使っていますがBMA180のCrius SEと違ってACCモードが安定しない。別にBMA020ブレイクアウトボードを追加したりしていました。2.0になってADXL345のコードは少し変わっているようですがまだACCの安定については問題があるとの話を読みます。

同じセンサーを積んだFree Flight FCは安定しすぎるほど安定しているのでこれはソフトの出来ということなのでしょう。こちらはこちらでいつもACCモードになっている仕掛けであり、一定以上傾くと強制的に戻るつくりなのでなのでアクロはできませんが。

2.0のADXL345については、こちらにその改良案がポストされています。浮動小数点でのLPFで1-2Hzでカット、GYR_CMPF_FACTORを上げてジャイロのウェイトを増やしたりなどなど。試してみる価値ありそうです。

しかし、ACCモードは何に使うのでしょうね? 無風のときしか使い道が無いような。