マルチコプターのコントローラ

先日のATMEGA 2560 + 10DOFはうまくGUIにつながって動作確認できています。このIMUはLLCは載っていないので、5V給電、内部プルアップをはずしてSDA, SCLをつなぐことで大丈夫なようです。sketchで #define INTERNAL_I2C_PULLUPSをコメントアウトしておけばよいのかな? 計ってみると内部プルアップはコメントしてもしなくてもSDA, SCLに3.3Vレベルが出ており、GUIにはうまくつながっています。そういうものなのでしょうか? I2Cラインが見れるいいスコープがほしい。。

前に紹介したマルチコプターに適したESCであるXP-12Aが国内でも買えるようになりました。ファームウェアを書き換えなくてもレスポンスが速く、16kHz PWMができる優れもの。RC e-techが入れてくれたようです。もっと大きいサイズのも入っています。

KKボードのRalf Bakke氏が設計した新しいKK 2,0コントローラが出ましたね。HobbyKingから$29.99で発売され、あっという間に売り切れ。
ATmega 324PAというI/Oの数が多いMPUを外部20MHzクロックで動かしています。おそらくアナログ接続の3軸ジxャイロ（IDG650 と ISZ650だそうです。）と3軸加速度センサーを搭載。不安定な8MHz内部クロックで動いているKKに比べて高速で安定した外部20MHzクロックなので、より安定したフライトができるのではないかと思います。少なくともトリムはずれないはず。
小さなCOG液晶が載っており、4つのボタンでメニューを操作してすべての設定をPC無しで行えるようになっています。電圧設定が可能な電池電圧チェッカーブザーも搭載。
基板ごとにポットの回転方向が違ったりジャイロの向きが違ったりというKKに比べて迷うところも少なくなり、設定もしやすいのではないでしょうか。一度アップデートしてからオープンソースにするということです。ソースはやっぱりアセンブラだとか。

フライトコントローラはまだいろいろ出てきます。MultiWiiではITG3205+BMA180を搭載したこれが気になっています。少なくともTaobaoを見ている限りはCrius Liteよりさらに安い。（GoodLuckBuyではなぜか高目に出ましたが。）