MultiWii テレメトリ用の小さな基板

EZ GUIでのMultiWii - FrSｋｙテレメトリでは、今は40mm角のCrius SE V1.0を使っています。グライダーの胴体の太いところに何とか入る大きさです。
もっとコンパクトなものができないかと考えていたのが、MultiWiiでGPSをつけるのに使っているCriusのI2C Navボードに何かセンサーをつけること。こいつは送料込みで$6.99しかしないけど、ちゃんと外部クロックが付いた16MHzのATmega 328のArduinoです。
センサー基板はGeeetechの10DOFのがとてもコンパクト。ジャイロがだいぶ人気がないL3G4200DにADXL345 + HMC5883L + BMP085の組み合わせのが$20以下で売っていたので購入。ろくな説明も回路図もないけど、VCCにレギュレータがあるので5Vだろうと判断して、I2C NAVにつないでMultiWii の最新DEVを書き込んだらあっけなく動きました。これでI2C NAVのシリアル側にレベル変換をかませてFrSkyのシリアルポートにつなげば動くはずです。
今のMultiWii FrSkyテレメトリはシリアルが1本しかないATmega 328ではアームしないと送信を開始しない仕掛けになっており、受信機とつなぐ端子もないのでソフト側で何か工夫しなければいけない。そのうち自信が付いてサーボにつなぎたくなったらFemtoduinoでも使いましょうか。