MultiWii テレメトリをフライト

MultiWii データをFrSkyテレメトリで送る仕掛けを飛ばしてみました。テレメトリ自体は今までオーディオバリオで使っていましたが、転送速度が遅いながら安定して使えています。地上側の表示を行うEZ GUI、特にBluetoothとの接続が不安定で、日常で使えるようにするにはまだまだ。

40mm角のCrius SE 1.0ボードを何とか2m グライダーの胴体の中に入れます。あくまでセンサーとして使っているのでAeroplaneモードなどは使わず、FrSky D8R II Plus受信機のシリアルポートにレベル変換機を通してつながっているだけです。MultiWiiは2.1にFrSkyテレメトリを追加し、ATmega 328でひとつのシリアルポートで使えるように手を加えているだけです。

プロポ側には同じくレベル変換を通してBluetoothアダプタをつけ、Android携帯でEZ GUIを動かします。

水平儀の画面は安定して表示できます。データ転送が遅いので動きにはタイムラグがあり、これだけ見て飛ばすのはちょっと怖い。方位の表示が数字だけなのでどちらに向いているのかわかりにくいのが難。方位表示だけでも改善すれば慣れれば飛ばせそうではあります。MultiWii 2.1ベースなので高度値は校正されずに表示されています。

GPSまわりは使いにくい。EZ GUIを地図表示に切り替えるとなぜかBluetoothがと切れます。一度BTアダプタかアンドロイド側をリセットしないと再接続できません。飛行中にこれをやるのは怖い。うまく動いたときでも近くを飛ぶマルチコプターを想定しているせいか地図表示のデフォルト倍率が大きすぎます。

いい天気に晴れたのででサーマルが出ていました。計器表示の高度計を見て探りながら250m位から500m以上に上昇。機体から目を離すのは危なくて無理。

不安定なBluetoothは解決策がよくわかりませ。別に購入したCRIUSのBTアダプタは接続自体ができないときもあるのでBTアダプタに依存するのかもしれませんし、端末機自体の問題かも知れません。
EZ GUI自体は用途に合うように手を加えたいのでAndroid開発環境の勉強中。

クアッドのMultiWiiはr1240のDEV版を試してみましたが問題も無く、Alt holdが大幅によくなりました。手が届くような低い高度でもBMP085でも50cm程度の上下で細かく調整されているのが観察できます。