SLT VTOL Quadplane

自分でもVTOLを製作してみた記事を今月発売のラジコン技術に掲載させていただきました。ちょっとページがあふれ、細かい設定内容は来月回しに。

とりあえずこちらのRCGroupsのポストにまとめてあります。
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=34927066&postcount=69

SLT（Separete Lift Thrust）形式、つまり推進用の動力は別に付いているタイプのVTOL機です。要はクワッドコプターを飛行機につけたタイプ。

OpenAeroVTOLを書き込んだKK2 miniをフライトコントローラとしており、Ran D. St Clair氏の製作されたVTOL Fun Cubの設定をほぼそのまま使っています。

元の機体の重量800gほどに対して、400g以上増えましたが滑走離陸するわけではないので何とか飛んでいます。送信機の脇のスライダで浮上飛行と水平飛行のモードのミックス具合を切り替えて飛ばすのですが、オートレベルの入ったクワッドコプターのモードは乱流に強いことに加えて、少し推進用プロペラを回しておけばどれだけ強風でも安定して垂直離着陸できます。楽しい。

VTOLならではの飛ばし方を求めてフライトエンベロープ拡大中。地上近くを飛ばすのが楽しいのですでに数回中破させています。。製作も容易なのでお勧めです。次はPixHawkでも積んだのを作ってみたい。

フライトの様子はこちら。最初の中間モードでの短距離離陸から、水平飛行へ切り替え、水平、垂直飛行遷移を数回行っています。

何でも飛ばしちゃうOpenAeroVTOL

XC 142をはじめ様々なVTOL機を多数製作しているRan D. St. Clair氏の新作を見てびっくり。

舵面のない円形翼のテイルシッターです。

OpenAeroVTOLを書き込んだKK2ボードを安定装置として4つのペラだけでとても安定して飛んでいます。飛行モードは3つあるようで離陸、中間の遷移と飛行モード。中間モードでは45度くらい上を向いて飛ぶようになっている。軽いせいもあるでしょうが、円形翼機としてとてもスムーズに遷移して広い速度域で飛んでいます。

ARFのVTOL機もいくつか出てきましたがスイッチで離着陸と飛行モードを切り替えるだけ、その間中間モードでゆっくり飛べないとVTOL面白くないと思うのです、OpenAeroVTOLにこの形なら理想に近そう？作って見たい。

RCGroupsのスレッドはこちら。

同氏は同じOpenAeroVTOLを使って’板’も飛ばしています。垂直安定版とかドラッグラダー無しで2つのペラの推力差だけでヨーを制御する。

かなり風があるときのフライトのようですがなんとか飛ばしています。

ちなみにRan氏は円形翼機のヒントをFlite TestチームPeter氏のこれに影響受けたとか。これはこれですごい。