2013年1月26日土曜日

MultiWii テレメトリ用の小さな基板

EZ GUIでのMultiWii - FrSkyテレメトリでは、今は40mm角のCrius SE V1.0を使っています。グライダーの胴体の太いところに何とか入る大きさです。
もっとコンパクトなものができないかと考えていたのが、MultiWiiでGPSをつけるのに使っているCriusのI2C Navボードに何かセンサーをつけること。こいつは送料込みで$6.99しかしないけど、ちゃんと外部クロックが付いた16MHzのATmega 328のArduinoです。
センサー基板はGeeetechの10DOFのがとてもコンパクト。ジャイロがだいぶ人気がないL3G4200DにADXL345 + HMC5883L + BMP085の組み合わせのが$20以下で売っていたので購入。ろくな説明も回路図もないけど、VCCにレギュレータがあるので5Vだろうと判断して、I2C NAVにつないでMultiWii の最新DEVを書き込んだらあっけなく動きました。これでI2C NAVのシリアル側にレベル変換をかませてFrSkyのシリアルポートにつなげば動くはずです。
今のMultiWii FrSkyテレメトリはシリアルが1本しかないATmega 328ではアームしないと送信を開始しない仕掛けになっており、受信機とつなぐ端子もないのでソフト側で何か工夫しなければいけない。そのうち自信が付いてサーボにつなぎたくなったらFemtoduinoでも使いましょうか。




2013年1月21日月曜日

MultiWii + FrSky テレメトリその後

グライダーに積んだMultiWiiからFrSkyを通じてのテレメトリはやっと安定して動くようになりました。

EZ GUIソフトウェアも日々更新されて行っています。当初は相性の問題に時間をとられました。自分が普段使っているAndroid スマートフォンではEZ GUIの画面を切り替えたりするたびに落ちたり、Bluetoothアダプタとの接続が切れると再接続できなかったりと安定せず。結局Bluetoothアダプタとの接続が不安定と結論。EZ GUIのBluetoothの開き方が何か他のソフトウェアとも違うようですが、ここら辺は手が出ないのであきらめ。機種はHuaWeiのAscend P1(= イーモバイル GS03)です。Multiwii.comのEZ GUIのスレッドを見ても機種によってはBluetoothアダプタは相性がありそうです。この機種はAndroid 4機で軽量、軽快でよいのですが残念。以前使っていたHuawei IDEOS X3(= イーモバイル S41HW)で試してみるとこの部分は安定して動きます。ただこちらでは油断するとすぐにメモリ不足になってしまう。結局海外出張用兼実験用と割り切ってGalaxy NEXUS(= Docomo SC-4D)を入手しました。レファレンス機であり情報も豊富なので安定しているだろうとの期待です。
数日使ってみましたが今度は安定して使えるようです。

高度240mでのスクリーンショット。GPS衛星は10個掴んでいます。

使うときだけテープで仮止め。^^;

FrSkyの実質1200bpsでのテレメトリデータ転送では更新が0.5秒ほど遅れます。これを見ながら操縦できるほど慣れていないのでとりあえず高度だけ見ています。年末に寒気団が入り込んだ寒い日に強力なサーマルが出て600mまであがりましたがテレメトリ受信は問題なし。
EZ GUIのFrSkyテレメトリ接続ではGPSデータを受信していてもホームポジションからの距離が表示されないなどまだ実装されていないところがありそうです。手を加えたいところですが未だにAndroidに慣れておらず、EZ GUIのコンパイルがうまくいっていないので作者にフィードバックしていこうかと思います。


ちなみに先週末土曜日は飛行場の回りはまだ雪がいっぱい。見事に静穏な天気でした。


空から見るとこんな感じ。