Bluetooth モジュール

MultiWiiをAndroidに接続するのに便利なBluetoothアダプタのちょっとまとめ。到達距離は3-5mといったところです。回路パターンになっているアンテナをカットして別につけると改善できます。

この手のアダプタは3.3Vデバイスで、5Vのレギュレータが載ったアダプタに載せられて販売されていることが多いです。シリアルポートに接続して使います。Bluetoothにはスレーブ、マスターモードで動作する違いがあり、シリアル側のスピードも設定できます。

MultiWiiで使うためには115200bpsにあわせて使いたいですが、チップの違いがあるようで設定方法は何種類かあるようです。スレーブモード用のものを購入しても、シリアル側の通信速度の工場出荷値は9600bpsや38400bpsとなっており、設定変更が面倒です。MultiWiiですぐに使えるようにシリアル側が115200bpsに設定されたものがRCTimerで$8ほどで販売されています。が、これはドキュメントが無い。DEALEXTREMEで$8程度で販売されているものはマニュアルがリンクされています。

PCから設定するにはFTDIアダプタなどUSBシリアルアダプタに接続してATコマンドで行います。よくあるのは、PIO11ピンをHIGHにして電源を入れるとATコマンドモードには入れるものです。PIO11と3.3Vを抵抗をはさんでつなぐわけです。

たとえば、シリアル側の通信速度の変更するためにはPIO11ピンをHIGHにしてPCにUSBシリアルで接続します。PC側のターミナルソフトで9600bpsか38400bpsに設定してAT[Enter]をタイプしてOKが帰ってくれば、現在の設定されている通信速度で接続しており、設定モードに入れているわけです。マニュアルにしたがって通信速度の設定コマンド（例：AT+UART=115200,0,0[Enter]）をタイプします。これでOKが帰ってくるのでそれでおしまいです。プルアップをはずして電源を入れなおすと通常の通信モードになります。

動作確認するにはAndroidのBluetermとかBluetooth側の通信ソフトがあると便利。Android側でこのBluetoothアダプタをバインドし、Bluetermでこのアダプタを選択します。お互いにタイプしたものが相手側に届けば正しく設定されているわけです。

MultiWiiに接続するには制御基板のシリアルと電源に接続するだけ。ソフトウェアの設定は不要。FTDIでのシリアル接続の替わりに使えます。ATmega 328のMultiWii制御基板でUSBポートが付いているタイプのはそのFTDIなどをとめないと使えないものもあります。シリアルポートがひとつしかないわけですから。

AndroidのMultiWii設定プログラム、EZ GUIやAndroid MultiWii Configurationで使えます。PCと接続して使うには、WinGUIがよいです。東芝のBluetoothスタックでないとProcessing, JavaベースのGUIは安定してつながらないようです。
ちなみにAndroidも機種によってはBluetoothがだめです。手持ちの中ではHuawei Ascend P1（=EMOBILE GS03）がどうにも不安定。Pocket WiFi S II （S41HW）とかは大丈夫だったのですが。

通常のBluetoothの到達距離は3-5mといったところです。Bluetoothアダプタのアンテナに手を加えると改善できます。回路パターンのアンテナをカットして、代わりに長さが波長の1/4(λ/4）、3cmほどのワイヤを半田付けするだけです。Galaxy Nexusで試したところ100mは十分届いてしまいます。クワッドならあまり遠くまで飛ばさないのでこれでテレメトリは十分。EZ GUIのマップ上で自分と機体の位置もずっと確認できます。GPSやらBAROなんかのPID設定もつなぎっぱなしなのでとても楽にできました。

FrSky Taranis 発表

ということで、FrSky Taranisの希望小売価格が発表になりました。これはTaranisのスレッドですが、RCGroupsの前のスレッドは発表される前に183ページまで伸びた。待ちが長かったですね。

送信機、ケース、バッテリ（NiMH）、充電器、ストラップのStandard kitが$175、X8R受信機セットが$199だとか。

テレメトリに対応したX8R受信機ですが、通常のサーボコネクタは8ch分、SBusでは16ch使用可能。また2個使っての16chもサポート。
SBusとRSSI出力もサポート。別にSmartPortがあり、新しいVarioセンサーなどが接続できる。こちらはFrSky独自とのこと。
これだけコネクタが多くても高さはD8R IIと同じ、長さは少し短いということです。写真にある受信機アンテナのダイポールはオプション。

SBusに関してはFrSkyもSBusから通常サーボ4つへの変換アダプタも出していますし、プロトコルも明らかになっているので広まってきますかね。MultiWiiなんかではI2Cにいろいろつながりすぎていて辛いのですが。

テレメトリのSmartPortのスペック早く出て来い。


進化を続けるEZ GUIがUSBホストによるシリアル通信をサポート。とりあえずFTDIチップのみの対応です。USB OTG (On-The-Go)ケーブルを買ってすぐにつながりました。これでBlueｔooth無しで設定変更ができるようになります。FrSkyテレメトリでの接続もサポートしているのかなぁ。

EZ GUIは一通りの設定からセンサーの監視まで一通りできてとても便利。GPSやらPIDの設定を詰めたりするがその場でできて重宝します。Bluetoothでも3-4mは楽に届くので近くなら飛ばしていてのセンサー出力の監視もできます。
MAP画面に仕掛けが増えて地図上でタップした位置にHOMEを移動させたり、Follow meとして携帯側と一定の位置を保って追随といった機能が追加されています。

FrSky X9D Taranis

FrSkyの16chプロポ、X9Dの発売が近づいているようです。 名称はTaranis、タラニス、雷神ということです。

アルミケースつきで販売されるみたいです。

従来の2way テレメトリモードに加えて、D16として16ch双方向テレメトリ、LR12としてテレメトリ無し3倍の長距離モードを持っています。またJRタイプの送信機モジュールスロットも付いている。ベアリング入りのしっかりしたジンバル、サイドレバー、バックライトつき液晶、USB、SDカードメモリスロットなどいい機能が付いています。

この図を見るとテレメトリのI/FはI2Cになるのでしょうか。

で、中身は32bit MPUが搭載されており、RTOSが載っているといわれています。ライブラリは開発者に公開するとされていました。Open9Xが移植されると思っていたら、最初から搭載されてくるようですね。
すでにOpen9X用の設定・シミュレータであるcompanion9xではTARANISがサポートされています。ちょっと触ってみましたが、PC画面で設定ができ、そのままシミュレータで確認ができるのでいい感じです。

テレメトリ関連のスペックが早く公開されないか楽しみです。