無人航空機関連航空法改正に関してのパブリックコメント

 100g、リモートID、機体登録などの航空法改正についてのパブリックコメントが始まっています。11月9日が期限。下のリンクから意見入力できます。

https://public-comment.e-gov.go.jp/servlet/Public?CLASSNAME=PCMMSTDETAIL&id=155211244&Mode=0

自分の意見の下書きを描いてみました。少し改定して入力しました。

無人航空機、ラジコンユーザの使用に不便なく、青少年をはじめとした今後の航空技術の発展を阻害しないために以下を望みます。

航空法第２条第22項の国土交通省令で定める機器の範囲の見直し

現状通り200gまでとすべき。公布後たったの数年で変更するのは朝令暮改である。海外でも例を見ない。航空技術、無人航空機技術の今後の発展のためにも初心者が容易に開始でき技術を研鑽できる領域をなくしてはいけない。また200g未満の制限公布後開発されてきた機体、用途を一気に無効にする暴挙は行ってはならない。

「無人航空機等の飛行による危害の発生を防止するため」となっているが、空を飛ぶ中・大型鳥類でも500g、1kg以上のものが多くある中、根拠無しに100gという数字を出して朝令暮改することは百害あって一利なしと考える。例として軍用FLIR社のBlack Hornetドローンは20g程度で1km以上の伝送が可能なことはご存じかと考えます。

リモートID技術規格について

現状の関連技術と提示されている技術規格書案を見る限り時期尚早と考える。規格を検討し直し現実実現可能とし、広い範囲の実験等で実現性を確認したうえで行うべき。

規格は海外製品が容易に、ソフトウェアの改修無しに、現状すでに行われている電波法準拠のみの対応程度で使用できる規格とする必要がある。提示されている技術規格書案では日本独自の国アプリおよび航空局登録システムと連携する必要があり、海外製品はソフトウェアの改修が必要になる。各製品数10～数100の規模の国内市場向けにこのような改修を行うのは高コストで困難であり、多くの海外製品が対応することは考えにくい。結果厳格なリモートID適用が困難となり、実質未対応な機体の増加を招く。

リモートID搭載義務について

ラジコンクラブなど申請により一定空域でのリモートIDの搭載を免除できる必要がある。加えてリモートIDの義務付けは全空域ではなくDODあるいは指定の空域など一定の空域内の飛行に関してのみ現実的と考える。

さらに現状ではクラブ飛行場以外で飛行することが多く行われている。（湖面、川面での水上機大会、山地でのスロープ飛行など）これを考えると空域申請での免除だけでは不十分であり結果リモートID非搭載の飛行が増えてしまう。例としてDOD内にみ、あるいはさらに指定河川沿い、空域などが考えられる。

軽量なラジコン機体にある資料では100g程度とされたリモートIDの搭載を義務付けるのは無理がある。無理なことを法制化するのはいかがかと。実現するのであればたとえばリモートID機器の重量が10%以下に収まる機体のみを対象とするなどとするべき。リモートID機器が50gであるなら500g以上の機体を対象とする。

リモートID受信装置はスマートフォンの無償アプリなど一般にコスト無しで入手できるものではない限り飛行前点検のリモートID機能の作動状況点検は、電源・動作確認ランプ点灯などリモートID受信機機器無しで行える範囲内とする。

無人航空機の登録制度 

趣味でラジコン、無人航空機を飛行する者は多数を試作、飛行させる。数10機所有するのが一般的である。その中で新製、改造のたびに2000円の料金で定期的な登録を要求するのは言語道断である。米国FAAのように趣味で飛行する場合は各機体の登録の義務を免除し、パイロットの登録のみとすべき。

趣味での飛行の定義は、商用飛行でない、金品を課しての飛行ではないとの定義が良いと考える。事業用飛行ではない、自家用飛行については機体登録は免除すべきと考える。

廉価版 Frsky Taranis Q X7

突然新しいTaranis送信機がリリースされていました。Frsky Taranis Q X7の名称で$100以下の廉価版プロポのようです。Taranis X9, HorusX12 のときとは違い発売間近のリリースで中国の旧正月までには発売されるのではないかとのこと。
Horus風のデザインでX9同等のジンバル、やや小さな液晶とロータリースイッチ、左右のスライダーは無しはちょっと残念。なによりもOpenTxがそのまま載っている。色は白と黒があるよう。
もうひとつ送信機がほしかったけれど高価なHorusを買うほどでは無く、Turnigy 9Xはちょっとだったので、これはほしいかも。

RCGroupsのスレッド

謎のHorusRCのブログ記事

Taranisが国内ではちゃんと売られていないのがとっても残念。いわゆる新しいRCのジャンルでは標準機なのに。

普通のRCの送受信機はますます低価格化していきますが、ちょっと技術的には停滞気味に感じます。DJI のMavicなど新しい世代のものではSDRまで使って長距離での安定した通信を実現しているみたい。（7km!?)
ここのDIYDronesの記事で紹介されていたMavicの分解動画では、携帯やノートPCのようなレベルで集積された回路基盤に多くのチップがDJIのロゴがついたカスタム･専用のものとなっておりショッキングでさえあります。個人やら小ロットでありものを組み合わせて作れるレベルではなくなっています。

Detailed Mavic teardown

E-flite Convergence VTOL

思ったより世の中の進み方が速いです。E-fliteがVTOL完成機Convergenceを発売。
好みの6ch受信機を積めば飛ばせるPNP版で$219.99。


http://www.e-fliterc.com/Products/Default.aspx?ProdID=EFL11075

軽くまとまっているようで、飛行機としても軽快に飛んでいますね。

スパン 650mmのデルタ機、飛行重量 771g。3セル2200mAh電池でこれはだいぶ軽くできています。フロントモーターが2210、テールが2730サイズとか。

前の2つのモーターの向きを変えるトライコプターの配置ですが、テールモータは固定されてフロントのモーターの向きでヨーをコントロールしているように見えます。

自前のAS3X飛行安定装置を持っているのでお手の物でしょうが、うまくまとまっているようです。

RCGroupsにスペックがポストされていました。プロペラは前が7x.5.5, 後ろが4.9x4.9。

GOLE1 PC

このところ飛行場にPCを持っていくのが面倒。ノートPCとはいえ、自宅のUSBドライブをいちいちはずすのが手間。PC自体も数年使っているので内蔵バッテリがだいぶへたっています。外部電源が必要。

APMのTowerとかAndroidタブレットで便利なソフトもあるのですが、ログをとったりとか細かい設定はどうしてもWindows PCが必要になります。そこで目にした小さなPCを買ってしまいました。

クラウドファンディングサイトIndiegogoでキャンペーンを張っていたこのGOLE1という怪しさいっぱいのミニPCに思わず投資しました。中国のメーカーのクラウドファンディングとはいえ、TV BOX PCで実績のあるメーカーらしいですし、落とし穴少なそうと判断。6月末に2GB/32GB モデルを$89+送料でファンディング、発送を待っているうちにGearbestが販売したのであまり変わらない値段で4GB/64GBモデルも注文、先に到着。^^;

まっとうなWindows 10 HomeとAndroid 5.1のデュアルブートのPCです。ディスプレイは5インチ1280x720のタッチパネル、アルミ削り出し(?)の筐体にUSB 2ポート x 3, USB 3ポート x 1、HDMIポート、LANポート、おまけに充電用micro USBポート、Micro SDスロットとI/Fいっぱい。無線LAN、Bluetooth。内蔵電池は2600mAhで一応2時間以上持ちそうです。長く使うときにはスマホ用の外部USBバッテリで大丈夫。やたらとUSBやらつなぐものが多い飛行場で使えそうです。PCとはいえWindows側もタブレットモードもあり、加速度センサーだけは付いているので縦でも横画面でも使えます。

CPUはCherry TrailのZ8300で4コアもあり。YouTubeの4Kも再生できました。（Core i7 Intel HD3000のPCでさえ再生できないのに。。。）ATOMも今はとても速いのね。

ファンレスなので発熱がちょっと心配。また給電に不安があるのか外部USB3ドライブは調子がよくないとつながらなかったりします。あと電源スイッチがものに押されて勝手に入るのでそこらにぽんと置くのは注意。まあこんなもの。HP200LX以来のミニPCです。

で、肝心のMission Plannerはちゃんと動きました。

USBケーブルでPixHawkからログダウンロードも問題なし。マウス無しでもタッチパネルで何とか操作できます。フルサイズのUSBポートはとっても便利。Android側ではTowerもちゃんと動く。

あまりに画面が小さいので7インチのタッチパネル付HDMI端子付IPS 液晶も入手してあります。つなぐとどちらの画面でもタッチパネルが使えるのはたいしたもの。

ちなみに2GB/32GBのほうは届いて確認したらメモリが4GB載っている。とっても安い。今ならGearbestでどちらも購入できます。

お山に

お山に一泊で行ってきました。二日とも食べすぎなくらい飛ばせたのがありがたい。

https://goo.gl/photos/DqCV5Dxw9849DrDt8

南北の峠ですが、北風で上がってきたガスを南風が押し戻しているのは初めて見ました。

早朝お会いしたマルチコプター空撮をされていた人にいろいろお話聞けました。奥が深い！

その方撮影タイムラプスと空撮の素材を使った映像作家さんの作品。なるべく高い解像度設定で暗い部屋で見ることお勧め。

SLT VTOL Quadplane

自分でもVTOLを製作してみた記事を今月発売のラジコン技術に掲載させていただきました。ちょっとページがあふれ、細かい設定内容は来月回しに。

とりあえずこちらのRCGroupsのポストにまとめてあります。
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=34927066&postcount=69

SLT（Separete Lift Thrust）形式、つまり推進用の動力は別に付いているタイプのVTOL機です。要はクワッドコプターを飛行機につけたタイプ。

OpenAeroVTOLを書き込んだKK2 miniをフライトコントローラとしており、Ran D. St Clair氏の製作されたVTOL Fun Cubの設定をほぼそのまま使っています。

元の機体の重量800gほどに対して、400g以上増えましたが滑走離陸するわけではないので何とか飛んでいます。送信機の脇のスライダで浮上飛行と水平飛行のモードのミックス具合を切り替えて飛ばすのですが、オートレベルの入ったクワッドコプターのモードは乱流に強いことに加えて、少し推進用プロペラを回しておけばどれだけ強風でも安定して垂直離着陸できます。楽しい。

VTOLならではの飛ばし方を求めてフライトエンベロープ拡大中。地上近くを飛ばすのが楽しいのですでに数回中破させています。。製作も容易なのでお勧めです。次はPixHawkでも積んだのを作ってみたい。

フライトの様子はこちら。最初の中間モードでの短距離離陸から、水平飛行へ切り替え、水平、垂直飛行遷移を数回行っています。

過激なVTOL

いろいろなRC VTOLが登場してきています。

業務用ですが電動で2時間の飛行ができる大型機。浮上用のペラの制御凝りすぎ


推進用はガソリンエンジンでで6時間の航続時間の機体。浮上用は別モーターのいわゆるクワッドプレーン。どうやってペラ停止位置を制御しているのだろう。



ぶっ飛んだのはこれ。RC VTOLのイメージを吹き飛ばすかっ飛び。
機体はSokol 400ベース（！）、ペラは全部6x4.5。舵面は無しですべてクアッドモーターで姿勢制御しているとか。高速飛行からマルチコプターに切り替えて迎角を付けストールさせ急ブレーキをかけたりしている。

http://diydrones.com/profiles/blogs/hybrid-fpv-racer


筆者もRan D. St. Clair氏の円形翼機に従って小さいのを作って飛ばしています。VTOLは普通に作れるようになりましたし、いろいろ可能性があります。この機体の製作記事を今月発売のラジコン技術誌に書きました。

未来の見事な飛行機械

スイス連邦工科大学 ETHのRaffaello D'Andrea氏のTEDでの新しい講演が公開されています。



同じくTEDで2013年6月に行われたクアッドコプターの運動能力について講演はすばらしいものでした。日本語でも視聴できるようになっており、またNHKでも放送されました。

TEDGlobal 2013 クアッドコプターの驚異的な運動能力

今回の講演でびっくりするのは、室内での位置決めに外部カメラが使われていないこと。機体上のセンサーだけで位置と動きの判断を行っているとのことです。VTOLから異形の機体、25機以上のマイクロ機のスウォーム飛行までとんでもないものを見せてくれます。

TED2016 Raffaello D'Andrea: Meet the dazzling flying machines of the future

何でも飛ばしちゃうOpenAeroVTOL

XC 142をはじめ様々なVTOL機を多数製作しているRan D. St. Clair氏の新作を見てびっくり。

舵面のない円形翼のテイルシッターです。

OpenAeroVTOLを書き込んだKK2ボードを安定装置として4つのペラだけでとても安定して飛んでいます。飛行モードは3つあるようで離陸、中間の遷移と飛行モード。中間モードでは45度くらい上を向いて飛ぶようになっている。軽いせいもあるでしょうが、円形翼機としてとてもスムーズに遷移して広い速度域で飛んでいます。

ARFのVTOL機もいくつか出てきましたがスイッチで離着陸と飛行モードを切り替えるだけ、その間中間モードでゆっくり飛べないとVTOL面白くないと思うのです、OpenAeroVTOLにこの形なら理想に近そう？作って見たい。

RCGroupsのスレッドはこちら。

同氏は同じOpenAeroVTOLを使って’板’も飛ばしています。垂直安定版とかドラッグラダー無しで2つのペラの推力差だけでヨーを制御する。

かなり風があるときのフライトのようですがなんとか飛ばしています。

ちなみにRan氏は円形翼機のヒントをFlite TestチームPeter氏のこれに影響受けたとか。これはこれですごい。

米国FAAで250g以上のすべての機体の登録が義務付け

前回お知らせした米国FAAの無人航空機登録の義務付けの詳細が今月14日に発表されました。事前の予想を超えて厳しい内容で、250g以上の離陸重量の機体はすべて登録が必要というものになっています。

該当する機体を飛ばす人は12月21日から開始される登録Webあるいは文書にて氏名、メールアドレス、住所を登録し、発行される番号を機体に記入しないと飛ばすことができないとのことです。
該当する機体を持つ人は一度登録して発行される個人ごとの固有の番号を、飛ばす機体すべてに記入する。つまり機体というよりは操縦者の登録システムとなっています。

https://www.faa.gov/uas/registration/



詳細は200ページ以上もある文章なので読みきれていないですが、Q&Aの概略は以下のとおりです。

• ドローン、ラジコン模型も、趣味用、自作機もすべて登録対象（フリーフライト機等は別）
• 所有者名、メールアドレス、住所を登録する。
• 登録によりナンバーが発行され、それを機体に明記する必要がある。
• 屋外を飛ぶものは私有地であろうがすべて対象。
• 今までに飛ばしていた機体もすべて対象。自作の機体もすべて対象
• 飛行機の登録情報とは異なり、一般には登録情報は公開されない。FAAと法執行機関のみが利用できる。
• 米国市民権を持つ人だけが登録できる。13歳以上だけが登録できる。
• 趣味用途であれば機体の種類やスペックなどの入力は不要。（業務用は別途登録が必要）
• 登録費用は一機につき一人につき$5（700円ほど）。3年ごとに更新が必要。
• 登録内容はメールで通知。問い合わせがあった場合はそれを見せる必要がある。

10月にその意向が発表されていましたが、実際には容赦ない内容になっています。模型連盟であるAMAもこのシステム作成のタスクフォースとして協力していましたが、遺憾の意を発表しています。いろいろ疑問点があり、たとえば旅行者やFAIの大会などで米国に来た外国人や市民権を持たない駐在員などはどうやったら登録できるのかなどわかりません。

これで250g以下のジャンルが活発になると予想されます。日本国内は200gまでなのでその差が気になります。

米国運輸省で全無人航空機登録義務付けの動き

19日米国運輸省DOTは無人航空機の登録システムを年内に検討し開始すると発表しました。個人、趣味用に関係なくすべての無人機機体を登録するということ。

DOT website screenshot.

発表会見のビデオです。
https://youtu.be/ohkIMnImhE8?t=9m44s

今年のクリスマス商戦までのとても速いペースで実施との意向です。機体を登録することにより、操縦者を特定できるようにすることが目的と強調されています。

会見で後ろに並んでいるのは関係団体の各代表。模型飛行機団体であるAMAの会長もおり、無人航空機連盟（AUVSI）の代表の次の2番目に賛同を述べていました。

今のところ米国FAAの航空法では業務用飛行とそれ以外が区別され、業務用はルールが整うまですべて禁止、必要な場合は例外申請をするとなっています。今回のこの機体登録はそれとは関係なく操縦者の規制を行ったりするものではないようです。あくまで登録であり、審査に基づいて許可ということではないようです。（機体に自分の名前を書いておくのと同じレベル？）
ラジコン模型もすべてが対象かどうかははっきり述べておられず、何らかの基準が作成されるようではあります。とはいえ、登録内容、手間･難しさなど不明点が多くあります。

日本にも波及してきそうな気がとてもします。国内ではAMAや英国のBFAのようなラジコン模型の団体さえ存在しないので無茶な話になりそうで心配であります。（現状の航空法施行規則のパブリックヒアリングを見ても、例外申請には図面か複数の写真の添付など手間を増やすだけのものが多く見られます。）

ちなみにこの会見では、記者からの質問が既存のFAAの規制との違い、ホビーユースの扱いなどとても的を得ているものが多いのに感心します。

航空法改正に伴う施行規則の問題について

航空法の改正が平成 27 年９月 11 日に公布され、ラジコンも対象となり大きな影響があります。
国土交通省から無人航空機（ドローン・ラジコン等）の飛行ルールとして以下のウェブサイトが用意され、概要を確認できます。
http://www.mlit.go.jp/koku/koku_tk10_000003.html

関連してその航空法改正の具体的な条件や数値にを決める施行規則案が出され、パブリックコメント、一般の意見の公募が行われています。電子政府e-Govとしてインターネットで確認できます。
http://search.e-gov.go.jp/servlet/Public?CLASSNAME=PCMMSTDETAIL&id=155151218&Mode=3

いわゆるドローン対策ですがラジコンも区別されておらず同じ無人機扱いになり巻き込まれます。内容を確認の上、パブリックコメントへの反応をお勧めします。

200g以上の機体が規制の対象になります。事件を起こしたBebopドローンが400gでそれなりに長距離飛べてしまう機体なので、これを規制に含めるためにはこれくらいの値になってしまうのではないかと思います。（米国FAAでは超軽量機の例外は将来検討で、まだ無かったと思います。）

私の見たところ大きく以下の影響があります。

• どこの場所でも最高高度が150mまでとなります。
• 人口密集区域での飛行が禁止されます。
• 日中のみの飛行となり夜間が禁止されます。
• 人または物件から30mを保って飛行すること。

現在は最大高度は航空法で定義される進入表面等、航空路など（大雑把に書きます）にあたらない場所であれば250mまででしたが無条件に150m以上は禁止となります。

グライダー、大型スタント機のパターンなど合法的には飛ばせないことになります。

（米国FAAは実は120mまでで、ラジコン団体のAMAもそれ以上は飛ばすなといっているのですが、実際どのようにしているのかは不明です。）

人口密集区域は’国勢調査の結果による人口集中地区’と定義し、そこのでの飛行は禁止されます。具体的な地域は上で最初に紹介したページからのリンクで確認できますが、このスクリーンショットのようになります。河川敷を含めて赤の部分は飛行できません。公園での早朝飛行なども違法となってしまいます。

例外のためには許可を得るために申請を出す必要があるとなっています。その申請内容案も提示されています。業務ではない場合は最長で3ヶ月の許可しか下りないようです。飛行する操縦者無人航空機の特徴（写真、図面など）、飛行経路などの提出に加え、機体の性能･機能の要件も入ってきます。鋭利な突起物の無い構造であることや無人航空機を飛行させるものが燃料・バッテリーの状態を確認できることなど普通のラジコン機じゃだめだろう思われる条件も入っています。クラブや大会で申請を出すこともできるとは思いますが、大変そうです。

締め切りが2015年10月15日とすぐなのですが、コメントを送ろうかと考えています。航空法改正自体はもう施行されたので、だめといって止める段階では無く、パラメータの調整だけになりますが影響を減らすためには以下のような妥協しか思いつきません。

• 最高高度は現状どおり進入表面、航空路の影響が無いところでは250mにする。
• 人口密集区域は飛行禁止を、人口密集区域内であっても人または物件から30m以遠、上空以外は対象外とする。公園、河川敷などを想定しています。

航空法改正概要

小米 Xiaomi Yi Camera 入手

スマートフォンの販売ではあっという間に世界で3位になった中国 小米科技 Xiaomiが発売したSports Cam、Action Camです。4Kはサポートされていませんが、155度の広角レンズで1080p 60fpsまでの動画が撮影できるGoProタイプのカメラです。スペックとしてはGoPro Hero 4には劣りますがHero 3よりはよしということのようです。

サポートされる動画モードはこれだけ。H.264のmp4形式で記録されます。

• 1080p@60fps、1080p@48fps、1080p@30fps、1080p@24fps
• 960@60fps、960@48fps,
• 720p@120fps、720p@60fps、720p@48fps
• 480p@240fps

写真は最大16Mピクセルの4608X3456。タイマー撮影に加えて0.5sから60sまでのタイムラプス撮影や秒7枚までのバースト撮影もサポートされています。

動画の記録転送速度は1080p 60fps時で23-25Mbpsほどのようです。ハードウェアとしては最大30Mbpsとか。動画ファイルは2Gバイトごとに作られるようです。1080p 60fpsだと約10分で2Gバイトになるでしょうか。

中国の通販から$84.99で購入。DHL 配送費$8.85を足して数日で届きました。

プラスチックの外装で重量72g。GoProタイプの形ですが微妙に大きいので防水ケースなどは使えません。

近所の公園の桜を撮ってみたらこんな感じ。1080p 60fpsで撮影してそのままYouTubeにアップロードしてあります。柔らかい感じ、ちょっとピントが甘い感じもしますが。逆光の場所もつぶれていないので明暗には強そうです。

カメラ本体には何のディスプレイもありません。WIFI/Bluetoothを通じてスマートフォンに接続し、専用のアプリからコントロールする仕掛けです。撮影中も含めてファインダとして使えますし、撮影したものの表示、再生もできます。
アプリはAndroid 4.1以降用のものがリリースされており、iPhone用も準備中ということです。AndroidアプリはGoogle Playではなく直接APKをダウンロードしてインストールします。起動後に勝手にアップデートを見つけてアップグレードするようで、ver 1.3になっています。最初にインストールしたときはあちこち中国語のメッセージが出ますが、最終的に中のマニュアルやFAQも英語になります。
ちなみにカメラ側のファームウェアも、最初にアプリに接続したときにアップデートされました。アプリが新しいファームウェアがあるからアップグレードするかと尋ね、Yesを指示するとそのままインターネット経由でダウンロード、WIFI経由で更新されます。USBでPCにつないで専用アプリでとかが不要なのはとても便利。もちろんカメラ側の時刻なども勝手に設定されます。

*** 6/12 更新 ***
Android アプリケーションがGoogle Playに上がっており、バージョン1.7となっています。中国語ではなく、英語表示されます。Nexus 7 2012タブレットは非互換としてインストールできませんでした。
*** 6/15 更新 ***
ユーザ作成のPC/Mac/Linuxアプリも作られていますね。試していません。


下は撮影中の画面ですが、上半分がファインダとして1秒遅れほどでカメラに写るものが表示されます。カメラ、携帯本体の電池残や容量残が下に表示されています。
このアプリ無しでも撮影はできます。撮影モードをこのアプリで設定した後、カメラの電源を入れてカメラ上部のシャッターで撮影できます。カメラ単体でも動画と写真撮影の切り替えはできます。

アプリとカメラとの接続は慣れれば問題無さそうです。カメラの前面の大きな電源ボタンを短く押してONにし数秒待って完全に電源が入った後、横のWIFIボタンを短く押して2秒ほど待つとその青のLEDが点滅を始めるとWIFI通信待ちになります。その状態でYi Cameraアプリを起動して接続ボタンを押すとつながります。最初につなぐときにはカメラを探して選択し、パスワード設定などもできます。繋がらないときは繋がらない。スマホ側のWIFIをOFF、ONしたり、電源入れなおしたり。カメラ側も電源スイッチとシャッタースイッチを同時に2,3秒押すと簡単に工場出荷時にリセットされます。

スマホをファインダにしてというのは結構便利で、手を伸ばしてカメラを高い位置に持ちながら撮影というのも楽にできるわけです。

このカメラのパッケージはスマホのようなおしゃれかつ簡潔な作りです。基本中国国内向けの製品のようで、同梱のマニュアルなどはすべて中国語です。

本体にはmicro USB、micro HDMIポート、64GBまでのmicroSDカード（Class 10推奨）スロットがある以外はいくつかのLED以外は何のディスプレイもありません。

電池容量は1010mAhのものが付属します。満充電から1080p 30fpsでの撮影で最長85分持つと書いてあります。電池は容易に交換できます。（というかカメラが固まった時すぐにはずせます。）USBでの充電が速く、USBハブ~充電した際0.8A弱流れていました。90分で満充電とのこと。ファームウェアのアップデートでUSBポートからのAV出力もサポートされたようです。

このカメラはAmbarella A7LSというSoCにSonyのCMOSセンサーで作られているようです。誰でもGoProが作れるようになる、毎度のパターンですね。どのようなルートで出たのかわかりませんが、すでに最大の30Mbpsに設定した改造ファームウェアなんていうのも公開されています。

詳しいまとめはここあたりにあります。

さて、よいカメラのようなのはいいのですが、このサイズのジンバルも何も無し。用意しなくては。

Red Bull Air Race Chiba 2015 日本初開催決定！

来年の5月にレッドブルエアレースが千葉、幕張で開催される！
第2戦として5月16日、17日とのことです。仮設でも滑走路の場所取れなさそうだから、大利根あたりからリモートで飛んでくるのかなぁ。
http://www.redbull.com/jp/ja/stories/1331692125400/red-bull-air-race-chiba-2015

OpenTX v2.0リリース

FrSky Taranisに使われているOpenTXの2.0がリリースされました。ここ数ヶ月速いペースで開発、テストがされていたものです。

http://www.open-tx.org/

しばらく前から毎晩新しくコンパイルしたものが提供されていました。1ヶ月ほど前から毎週更新して試していましたが大きな問題も無く使えています。筆者にとってはオーディオバリオが満足できるレベルの音になったのがとてもうれしいです。

新しい6点ロータリースイッチやバイブレータのサポートなど新ハードウェアへの対応もありますし、グローバル変数の強化、増加され新機能が追加されたり、マクロ言語としてLUAスクリプトが搭載され、それで記述された設定用のWizardも用意されたようです。またブートローダが変更され、PC側にドライバが不要でファームウェアが更新できるようになりました。

新しいブートローダでは、ファームウェアを更新したり、モデルを読み書きしたりするためには送信機のラダーとエルロンのトリムを内側に押しながら電源を入れ、USBで接続します。今までPC環境によっては不具合があったドライバを使用せずにすむのでトラブルは減ると思われます。

何も操作せず送信機の電源を入れてUSBでPCに接続すると、なんとPCにはジョイスティックとして認識されます。PC用フライトシミュレータのX-Planeとかもちゃんと使えます。スライダーの出力などはあまりスムーズではないですが、8chアナログ入力、8ボタンが認識されます。

今までのOpenTXで作成したモデルはある程度変換されます。カスタムファンクション（Special Functionと名前が変わりました。）回りは変更点が大きいため、変換されないものがあり、ここら辺をモデル設定で使っていると手作業で確認、変更が必要となります。

アップグレードするには、PC用のCompanionの新しいバージョンのものをダウンロードし、実行すれば新しいファームウェアをダウンロードでき、そのまま送信機を更新できます。その際にこのモデルの変換もされます。OpenTX 2.0のCompanionはプログラム名が変わっているので、以前のCompaion9Xと共存できます。
以前のものに戻すこともできますが、モデルの逆変換はされないので、モデルのバックアップを行ってから更新します。

追加マニュアルが用意されることになっていますが、まだ出来上がっていないようです。新しいLogical Switch （カスタムスイッチの名称が変わりました。）など見つけ出すのにちょっと苦労します。ベータの最中に'ONE'という一度だけ実行するSpecial Functionのスイッチが無くなったので以前のものが変換できませんでした。Bugとしてリクエストしたところ、ちゃんと実装されていました。

今のところこのOpenTXフォーラムのスレッドとこの2.0のスレッドに一番情報があります。主な開発者であるbertrand35氏はこれにかかりきりだったようです。小額でも寄付することをお勧めします。（ちなみに日本からはPaypalの寄付支払いはブロックされています。PayPalからこの作者のメールアドレスに単なる支払いとして送金します。）

なお、Taranisはこれが3つ目のファームウェアとなります。元のOpenTXに加えてFrSky社は独自にテレメトリ周りを拡張したものを出しています。FrSky社のファームウェアはこの2.0にはならず不具合修正程度の変更のみになります。今回は各種送信機用のオープンソースファームウェアOpenTXの新しいものがリリースされたということになります。

OpenTX 2.0の改良されたオーディオバリオを生かすためにはFｒSkyのバリオセンサーFVASはファームウェアを更新が推奨され、よりスムーズに音が鳴るようになります。初期のファームウェアでは上昇率のデータが荒く、また頻繁にデータが化けるのでこのファームウェア更新は必須です。また8ch受信機X8Rも新しいファームウェアが出ており、このテレメトリ関連も修正されているので同じく更新がいります。

これらの新しいS.Portのセンサー、受信機のファームウェア更新はS.Portから行えるので簡単です。FUC-3 (FrUSB-3) USBアダプタの4ピンシリアルポートから整流ダイオードを使ってTx, Rxをひとつにまとめるケーブルを作るだけです。3.3V FTDIアダプタなどでもこのFUC-3の代わりにできると思います。
詳しくはこのFrSkyのテレメトリをまとめたWikiのS.Port Sensor Firmware Upgradesの項に説明されています。FrSkyのテレメトリ関連の情報はこのページにすばらしく集約されています。

Mobius ActionCAM用のブラシレスジンバル

Mobius ActionCAM用のジンバルを試し始めています。ブラシレスジンバルは作り始めたら作成･調整にはまって本末転倒になるだろうと感じていたのでゆっくりと。

GoPro用にいろいろ出ているジンバルは重すぎ、ジンバルモーターも2208とかのサイズは大きすぎです。HobbyKingあたりで2206-140Kv として売られているものが最小のようですがまだ大きい。
それよりもこの手の12N14Pモーターは動きが荒すぎます。Mobius ActionCAM用にカットされたジンバルキットを入手したり、バルサで作ってみたりしましたがカメラが動く時にジーという音が入ります。初心者でPID調整もまずく、フライトさせてしまえば気にならないレベルなのでしょうが。

当初はもっと軽いモーターをと考えCDROMモーターを巻き始めたのですが同じことになりそうなので中止。もっとスムーズに動く極数の多いモーターを探します。インドアクラスの機体用のいわゆるパンケーキモーターがよさそうです。HobbyKingであればHD3010-2100kvとかいくつかあります。在庫があったTurnigy 3020 1200kvやC2403 2100kvなどを入手。これらは24スロット、22磁石の24N22Pのものです。同じようなサイズ、形でも極数が少ないのがあるので写真で判断。
後者のほうがモーターとしては作りがよかったのですがマウントが分解できず邪魔で巻きなおしにくいので3020を巻きなおしました。

24N22Pのモーターは一周する間のコギング数が264、12N14Pの84に対してだいぶ細かいです。
巻き方は調べるとAaAabBbBCcCcaAaABbBbcCcCとのこと。以前ほど情報が豊富にはなく、自作モーターの情報の公開をやめた人もいてやや調べにくいですがRCGroupsなどにまだあります。このスレッド･フォーラムあたりが参考になります。最後のポストでFelix Niessen氏が以前公開されていた巻き方の分析Webページがダウンロードできます。

ジンバルモーターは5～15Ωが望ましいとのこと。手持ちで一番細かった2mm UEW線を巻いてみたらおさまらないのであてずっぽで1.6mm径を購入。効率は気にならないと判断し、あまり詰め込まず適当に40ターンほど巻いてY結線で7～9Ωほどになったと思います。
巻く方向が入り組み、また巻き線にも向きがあるので、各ステータと各巻き線の開始、終了側に印をつけながら巻いていきます。巻き上がったらテスタで確認の後、ESCにつないで回るかどうか確認してみたのですが、うまく回ったものでも、ESCが賢い（あるいはいい加減の）ため巻き方を間違えていても回ってしまいミスに気がつかず、ジンバルを組んでみて動かなくて悩んだこともありました。

8mmほどのバルサにマイクログラスを貼ったものでジンバルらしきものをでっち上げ、組上げてみるといい感じに動いています。コントローラはRC Timerのもの。さて、機体への積み方を考えなくては。

水上機

連休中今年初めての水上機に行ってきました。昼ころまでは風も穏やかで絶好の条件で楽しめました。

しばらく前に入手したCommander EP 40は陸上で飛ばし始めたら発泡機ながら結構飛ぶのでP15の練習に重宝していました。やっと本来の目論見どおりにフロートを取り付け。手持ちのフロートを見回して、結局以前高翼機につけて飛ばしていたものにしました。これはヒロボーが25/32用として販売していた全長79cmのものでプレーニングもきれいで、離着水もしやすいです。

ステップが重心のやや後ろあたりに来るように位置を考え、前脚は探し出したフロート付属のステーを機体側に合わせて穴を開けて後取り付け。後ろ側のステーは現物あわせで発泡胴体に穴を開けてから支えのベニヤ板と一緒に接着。一晩で完了です。時間切れで水中舵はまだ無し。

使い古したフロートなので、フロート自体の破損箇所の修理のほうが時間がとられました。メカはESCと受信機だけ防水。サーボ類は主翼、胴体のふたの中に内蔵なので主翼部サーボアーム開口部だけ軽くフェアリングをつけておしまい。

水上ではあっけなく楽に飛ばせました。Commander EP 40はフロートつけても重いわけではないのでゆっくり目に飛ばせ、フロート体積も余裕があるので波をはじいて飛ぶ感じです。発泡機なので水濡れに強く、メンテも楽。
何回か飛ばしたら片方のフロートに浸水しています。あちこち水漏れしていますね。フロート底面は単純にエポキシを盛ったりグラスを貼ったりして修理していますがもっと滑らかに仕上げないと引っかかるでしょうか。次回に確認。

DashWare

春になってサーマルが増えてとても楽しいです。午前午後とも飛ばすたびに確実にサーマルが捕まえられます。特に先週日曜日は別格でした。冷えたところに急に天気がよくなったせいか、30m程度から捕まえて上昇できたり、午後2時過ぎなのに上空一面プラスということも。
その時のフライトはサーマルは強くはありませんが、大きいのに乗り200mあたりから700m超まで上昇。初めての高度なのでおろしたくなり、フラップを入れてスピードを上げた移動したくらいでは降りてこないのでダイブさせて脱出。


Mobius ActionCAMをHyper 2.3MEに貼り付けて撮っています。FrSkyのバリオFVAS-02HのテレメトリデータをTaranisのログに取り、あとでビデオと合成しています。

Taranisではログをオンにすると、SDカードのフォルダーに日付ごと、モデルごとのCSV形式のファイルで記録していきます。高度センサーしか積んでいないので、ほかには送信機のスティック操作、信号強度くらいしかログデータは入っていません。

ログデータのビデオへの合成はDashWareを使っています。テレメトリなどログデータを動画にオーバレイできるとてもユニークなソフトウェアです。有償で$49.99。しばらく前に見つけたのですがこれを機会に購入してみました。

時刻がわかるフィールドを持ったCSVなどテキストデータファイルであれば、割と楽にフィールドを割り当てデータをパースできます。画面上には豊富な種類の計器を配置できます。GPSロガーでの経路の表示なども楽にできそうです。バイク、車といったトラック競技の例をよく見受けます。

計器表示の機能は豊富で、新規の計器の作成や、既存の計器の変更はそれほど難しくなくできます。このビデオでは右のリボン高度計やバリオはDashWareについてきたものをレンジを変更したり、文字配置デザインを自分の好みに変更しています。後の細かいのは既存のつかえそうなデザインのものをコピーして作り直しています。

DashWareのビデオのエンコードは定番のffmpegを組み込んでいます。品質に文句は無いのですがエンコードは実時間以上かかってしまいます。プレビュー画面で問題なさそうならエンコードさせます。プレビューまでであれば無償で試せます。

昔EagleTreeのロガーが出てきたばかりのころ、3Dヘリのフライトにログデータをマップしたビデオを見たことがあります。それはビデオ編集でEagleTreeのログ表示画面をオーバレイさせるという手間がかかるものでしたが、簡単にできるようになって便利になりました。

65gのクアッド

Micro MWCボードを積んだWLToyのトイクアッドもパラメータが落ち着いていろいろアクロができるようになりました。1sで飛行重量65gほどで、大きなサイズのものほどパワーの余裕が無いので、上昇速度は遅く、また軽い分降下時などローター面周りで乱流が起きているような暴れ方をすることがありますが後は普通に飛ばせます。
年末の風が無い日に飛ばした様子がこちら。Mobius ActionCAMを帽子のひさしに貼り付けて撮影しています。


なかなかクアッドでアクロする人増えませんね。どんな条件や場所でも飛ばせて楽しいと思うのですがなかなか見る機会が無いかな?

来月2月16日に尾島で、RCイーテック、エンルートの主催でマルチコプターの飛行会を行います。飛ばしに行く予定にしています。いろいろなマルチコプターの勉強会になればいいなと思っています。

寒い冬が続きますがサーマルは出る日は出ます。穏やかな今日も結構強いのが長い間出ていました。Hyper 2.3MEで最高625mほどまで獲得。雲が無くかすんだ空だったのでそこらへんが限界。30分ほどのフライトを数回できました。最後はMobius積んで空撮しましたがそれでもあがる。後でビデオ見たら結構機体が暴れていますね。サーマルがあるからしょうがないのか?
8分ほどに編集。あがった後は高度処理のためうろうろしているだけです。

Micro MWC Flight Control Board DSM2 ESC's X4 Brushed Integrated

HobbyKingのMicro MWCを飛ばしてみました。このボードはマイクロクアッド用にATmega 328にMPU6050 6軸センサーのMultiWiiに1チップのDSM2受信機、またブラシモーターを駆動するようにFETが4つ載っています。 MultiWii 2.2が書き込まれており、そのまま書き換えなくても使えます。

ギアダウンのマイクロクアッドを試したかったので、トイクアッドのパーツを流用します。安いマイクロギアダウンユニットも購入してみたのですが剛性がまったく無く使い物にならず。WLToysのV959 V212 V222あたりのパーツで手抜きしました。

正転、反転のギア付きモーターがアーム付で交換パーツとしてあるのでそれぞれ2つ、またペラのセット、さらに中央フレームのパーツをBanggoodから購入。送料込みで$30ちょっとで買えます。後で確認したらV212とかはフルの機体を買っても同じような価格でした。

このモーターユニットは1mmピッチのコネクタが付いてきます。また写真にはありませんが、ペラも取り付けられた状態で届きます。フレームに差し込んで機体は出来上がり。

あとはMicro MWC基板にモーターと電池のコネクタを半田付けして出来上がりです。Pocket Quadと同じく1.0mmピッチのMini Micro JSTコネクタのようなのでeBayから購入しておきます。（RC E-Techにもあるかも。）

HobbyKingサイトのドキュメントとRC Groupsのスレッド、特にこのポストを参考に電池とモーターのコネクタを半田付けします。写真の基板のD3, D9, D10, D11ピンがFETが入っており直接ブラシモーターが駆動できます。電源は写真左上のスルーホール。
eBayからのコネクタはHobbyKingのPocket Quadとはプラスマイナスが逆なので注意。コネクタを差し替えます。各モーターはMultiWiiの配置通りに正転逆転モーターを並べ、D3, D9, D10, D11ピンとつなぎます。モーターのプラスマイナスはモーターユニットのプラスマイナス（赤黒）に合わせれば正しい向きに回転しました。

後は適当に基板を機体に固定して出来上がり。DSM2受信機のバインドは送信側をバインドモードにしておいて電源を入れるだけです。

あっけなく飛んでしまいます。デフォルトのPIDでも問題なく安定しています。MultiWii GUIの接続のためには1.0mm ピッチ4ピンのコネクタでFTDIアダプタとつないで接続できます。ANGLE、HORIZONモードなどスイッチ類の設定のためにもこれは用意したほうがいいです。
電池は250mAh - 350mAhを使っています。250mAhで全備65gほど。軽いギアと低いペラ音で静かに飛びます。やっぱりギアダウンはいいですね。

このWLToysのパーツはプロペラシャフトは2mmほどのカーボンでベアリングも入っておりスムーズに回っています。モーターまわりはプラはめ込みのパーツでモーター交換もできます。一度差し込む際に断線したのですが修理もしやすい。よい出来なのですがBlade mQXのコピーのようなのが残念。