MultiWii テレメトリ用の小さな基板

EZ GUIでのMultiWii - FrSｋｙテレメトリでは、今は40mm角のCrius SE V1.0を使っています。グライダーの胴体の太いところに何とか入る大きさです。
もっとコンパクトなものができないかと考えていたのが、MultiWiiでGPSをつけるのに使っているCriusのI2C Navボードに何かセンサーをつけること。こいつは送料込みで$6.99しかしないけど、ちゃんと外部クロックが付いた16MHzのATmega 328のArduinoです。
センサー基板はGeeetechの10DOFのがとてもコンパクト。ジャイロがだいぶ人気がないL3G4200DにADXL345 + HMC5883L + BMP085の組み合わせのが$20以下で売っていたので購入。ろくな説明も回路図もないけど、VCCにレギュレータがあるので5Vだろうと判断して、I2C NAVにつないでMultiWii の最新DEVを書き込んだらあっけなく動きました。これでI2C NAVのシリアル側にレベル変換をかませてFrSkyのシリアルポートにつなげば動くはずです。
今のMultiWii FrSkyテレメトリはシリアルが1本しかないATmega 328ではアームしないと送信を開始しない仕掛けになっており、受信機とつなぐ端子もないのでソフト側で何か工夫しなければいけない。そのうち自信が付いてサーボにつなぎたくなったらFemtoduinoでも使いましょうか。

MultiWii + FrSky テレメトリその後

グライダーに積んだMultiWiiからFrSkyを通じてのテレメトリはやっと安定して動くようになりました。

EZ GUIソフトウェアも日々更新されて行っています。当初は相性の問題に時間をとられました。自分が普段使っているAndroid スマートフォンではEZ GUIの画面を切り替えたりするたびに落ちたり、Bluetoothアダプタとの接続が切れると再接続できなかったりと安定せず。結局Bluetoothアダプタとの接続が不安定と結論。EZ GUIのBluetoothの開き方が何か他のソフトウェアとも違うようですが、ここら辺は手が出ないのであきらめ。機種はHuaWeiのAscend P1（= イーモバイル GS03）です。Multiwii.comのEZ GUIのスレッドを見ても機種によってはBluetoothアダプタは相性がありそうです。この機種はAndroid 4機で軽量、軽快でよいのですが残念。以前使っていたHuawei IDEOS X3（= イーモバイル S41HW）で試してみるとこの部分は安定して動きます。ただこちらでは油断するとすぐにメモリ不足になってしまう。結局海外出張用兼実験用と割り切ってGalaxy NEXUS（= Docomo SC-4D）を入手しました。レファレンス機であり情報も豊富なので安定しているだろうとの期待です。
数日使ってみましたが今度は安定して使えるようです。

高度240mでのスクリーンショット。GPS衛星は10個掴んでいます。

使うときだけテープで仮止め。^^;

FrSkyの実質1200bpsでのテレメトリデータ転送では更新が0.5秒ほど遅れます。これを見ながら操縦できるほど慣れていないのでとりあえず高度だけ見ています。年末に寒気団が入り込んだ寒い日に強力なサーマルが出て600mまであがりましたがテレメトリ受信は問題なし。
EZ GUIのFrSkyテレメトリ接続ではGPSデータを受信していてもホームポジションからの距離が表示されないなどまだ実装されていないところがありそうです。手を加えたいところですが未だにAndroidに慣れておらず、EZ GUIのコンパイルがうまくいっていないので作者にフィードバックしていこうかと思います。

ちなみに先週末土曜日は飛行場の回りはまだ雪がいっぱい。見事に静穏な天気でした。

空から見るとこんな感じ。

FrSky X9DA

FrSkyが開発中と伝えられていたプロポの写真が公開されていました。9chのX9DAは年内に発売になりそうです。12chと16chのものはまだデザイン検討中のレンダリング画像です。

X9DAは新しいPXXプロトコルの送信機のようです。今のテレメトリ受信機が使えるD8モード、双方向テレメトリが使えるD16モード、さらに長距離用の片方向12chモードが使えるということです。怪しさいっぱい。今の受信機でファームウェアがアップグレードできるものはPXXに対応予定とか。JRタイプのモジュールが取り付けられるので他のモジュールもあれば使えます。
外装ケースは他社の既製のモールドを使用したということで、デザインは9303に似ています。サイドにもノブがあるのでグライダーでも使いやすそう。

余裕のあるメモリとCPUであり、オープンになるので、ユーザの手が入っていくことでしょう。

ARM M4 core processor (512K FLASH, 128K RAM)
32メモリ+SDカード（機体メモリ、データロガー）
RTOS OS
トレーナーポート、オーディオジャック付

MultiWii テレメトリをフライト

MultiWii データをFrSkyテレメトリで送る仕掛けを飛ばしてみました。テレメトリ自体は今までオーディオバリオで使っていましたが、転送速度が遅いながら安定して使えています。地上側の表示を行うEZ GUI、特にBluetoothとの接続が不安定で、日常で使えるようにするにはまだまだ。

40mm角のCrius SE 1.0ボードを何とか2m グライダーの胴体の中に入れます。あくまでセンサーとして使っているのでAeroplaneモードなどは使わず、FrSky D8R II Plus受信機のシリアルポートにレベル変換機を通してつながっているだけです。MultiWiiは2.1にFrSkyテレメトリを追加し、ATmega 328でひとつのシリアルポートで使えるように手を加えているだけです。

プロポ側には同じくレベル変換を通してBluetoothアダプタをつけ、Android携帯でEZ GUIを動かします。

水平儀の画面は安定して表示できます。データ転送が遅いので動きにはタイムラグがあり、これだけ見て飛ばすのはちょっと怖い。方位の表示が数字だけなのでどちらに向いているのかわかりにくいのが難。方位表示だけでも改善すれば慣れれば飛ばせそうではあります。MultiWii 2.1ベースなので高度値は校正されずに表示されています。

GPSまわりは使いにくい。EZ GUIを地図表示に切り替えるとなぜかBluetoothがと切れます。一度BTアダプタかアンドロイド側をリセットしないと再接続できません。飛行中にこれをやるのは怖い。うまく動いたときでも近くを飛ぶマルチコプターを想定しているせいか地図表示のデフォルト倍率が大きすぎます。

いい天気に晴れたのででサーマルが出ていました。計器表示の高度計を見て探りながら250m位から500m以上に上昇。機体から目を離すのは危なくて無理。

不安定なBluetoothは解決策がよくわかりませ。別に購入したCRIUSのBTアダプタは接続自体ができないときもあるのでBTアダプタに依存するのかもしれませんし、端末機自体の問題かも知れません。
EZ GUI自体は用途に合うように手を加えたいのでAndroid開発環境の勉強中。

クアッドのMultiWiiはr1240のDEV版を試してみましたが問題も無く、Alt holdが大幅によくなりました。手が届くような低い高度でもBMP085でも50cm程度の上下で細かく調整されているのが観察できます。

MultiWii テレメトリ

2mスパンのグライダーだと私の視力では空気の澄んだ日でもせいぜい高度600m位までが姿勢を確認して飛ばせる限界です。よそ見して見失い落とした機体も複数。テレメトリで計器飛行できないか妄想していました。ジャイロ・加速度センサーで姿勢を表示し、できればGPSでどこにいるか方角と距離がわかるとうれしい。センサーもMultiWii制御基板が安くなったので、FrSkyのテレメトリで送って地上側で何か表示器を作ればよいかなと夢想していました。

ちょうどMultiWiiフォーラムでFrSkyテレメトリでデータを送る話題のスレッドが始まっています。
Direct Frsky telemtry data from MW FC
MultiWii制御基板からのデータをＦｒＳｋｙのテレメトリデータにあわせて送り、ＦｒＳｋｙテレメトリディスプレイ（あるいはそれを組み込んだTurnigy 9Xファームウェア）で表示させようというものです。
そのうちに新顔のAndroid用GUIプログラムであるEZ GUIの作者がこのFrSkyテレメトリにも対応させました。

このEZ GUI、とても機能が豊富で、単なるBluetooth経由のデータ表示だけではなく、完全にMultiWii 2.1に対応した設定機能を持っています。GUIとしてのデータの表示もヘッドアップディスプレイ風のものまで提供されます。
デバッグ用の生データ表示、GPSデータ表示、Googleマップ上での表示までと至れり尽くせりになってきています。そしてなんとオープンソース！Android携帯の特長を生かしてGPSでは機体だけではなく、携帯側のGPSから操縦者の位置も合わせて表示してくれます。

これがFrSkyテレメトリ経由のデータにも対応したのでやりたいことが作る前にできてしまいました。
Aitendoの350円 RS232C-TTL変換基板でMultiWii シリアルからFrSky受信機に接続。プロポ側は同じ基板でBluetoothアダプタをFrSky送信モジュールに接続しています。EZ GUIの最新版をダウンロードしてFrSky接続としてそのBluetoothアダプタを選べばあっけなく繋がりました。

MultiWiiは2.1に上記スレッドでSebbi氏が9/22にポストした変更を追加。ATmega 328なのでシリアルがひとつしかないのでIceWind氏のアイデアのアームしたときだけFrSkyデータを送る変更も入れています。

EZ GUI自体は多機能な割りに軽く、Huaweiのメモリが256MしかないイーモバイルS41HWでも十分動きます。画面が小さくHUDのレイアウトが厳しい。小さいフォントを設定してコンパイルすればよいのですがAndroidの開発環境が不勉強。これを機会に画面が大きい機種を入手しました。

Android 4の問題なのか、一度切断するとBluetoothの再接続が不安定なのが残念。表示自体は更新が遅いながらちゃんと動いています。週末にグライダーに積んで飛ばしてみるつもりです。MultiWii基板は特に飛行機モードなど使わず単なるセンサーとして載せるだけです。

MultiWii飽きる暇なし。

808 #16 V2 120度レンズ

808 #16カメラのレンズ違いのものが出ています。待望の超広角のものを購入してみました。視野角120度のレンズDというものとなっています。

カメラ本体もファームウェアのバージョンがあがり、また回路的にもAV出力ができるようになっています。micro USBポートを共用するので専用のケーブルが付いてきます。

今のところこの新しいレンズのものはこちらのいずれかのebay業者でしか購入できません。（10/20訂正）

eletoponline365 digitalele889

注文後すぐに別メールでマニュアルを送って来てレスポンスはとてもよいです。

スロープサイトで1.2mの小さなグライダーに付けて飛ばしてみました。30度ほど右向きに主翼に貼り付けてあります。曇りの日なので画面が暗いのはこのカメラの限界ですが、高度が低いのに広く映っています。

天気のよい日だとこんな感じ。クアッドに貼り付けただけなので相変わらず振動がひどいですが、画角が広い分ブレが減っています。



なかなか便利なカメラです。週末にふくしまのスカイパークでの室谷さんのフライトを標準レンズで撮ったビデオも貼っておきます。

MultiWii GPS, FrSky

しばらく多忙で久しぶりの更新です。
夏も終わり、強力なサーマルが出ることが増えました。先日もバリオで探りながらプラスに入るとあっという間に300mから600mまで獲得。スポイラーを上げてもなかなか降下しない状況でした。一緒に付いてきた重いセミスケールB-4まであがっていく。

2mスパンのグライダーでは視程がよいときでも600m以上上げるのは怖いです。視界外でも姿勢をつかめるようなテレメトリを考えています。いつの間にかコレクションが増えてしまったMultiWii基板の取得しているデータを使えばできそうです。

FrSkyの実質1,200bpsのシリアルデータ送信に載せて地上で姿勢と位置が分かれば計器飛行ができる。  ちょうどMultiWiiフォーラムなどでFrSkyテレメトリとのインテグレーションの試みが始まっています。シリアルポートからFrSkyハブ形式に合わせてデータを送るものです。受けるほうはFLD-02やER9Xにファームを書き換えたTurnigy 9Xで表示するというものです。

FLD-02のようにデータを表示するだけでは計器飛行はつらそう。自前で姿勢と位置を表示する機器を用意したくなります。どのようなものがよいか考え中。ER9XとかにFLD-02相当のデコーダがあるわけですから流用すればややこしいFrSkyのデコードを作るのが楽になるかな?

FrSkyが送信機を開発しているのが話題になっています。夏ごろにはといっていたのが遅れいているようです。
PPMではない18chまで（それ以上?）拡張したPXXプロトコルが用意され、新たに双方向のテレメトリが使えるモードが増えるようです。フタバ互換スロットも用意して外付けモジュールも使えるとか。CH数を変えたモデルが3種類ほど出るということです。プロポ本体はリアルタイムOSが載り、仕様も公開されるということですから実に楽しみです。


- built-in module, while the other module (Futaba case) can be connected externally. You can select which one of the two to work, or two at the same time to establish a two-module two-frequency (2.4 + other band) system. FrSky coming long range system module and TF module are also supported as external module. TF module is coming Frsky FASST compatible telemetry module.
- Number of channels: 12ch + 6ch (3+3 extensible)
- ARM M4 core processor (512K FLASH, 128K RAM)
- 212*64 LED back-light LCD
- Audio earphone output
- 32 native memories + SD card (data logger + extended memories)
- Free RTOS operation system/Fr GUI self-developed by FrSky
FrSky telemetry module with new PXX protocol
- Three modes selectable: V8 (non-telemetry 8ch), D8 (telemetry 8ch), D16 (telemetry 16ch)
- D16 mode: PXX only; support both Tx→Rx and Rx→Tx transparent telemetry transmission; support radio-side options for bind, range check, normal working, failsafe and model match
- PXX/PPM auto detect

送信機本体は適度な数のスイッチとサイドスライダがあれば怖いものなし。Turnigy 9X（とその後継も）スライダが無くて手が出せなかったので。