MPU6050の載ったコントローラ

FTDIにつないでもGUIにつながらなかったコントローラのなぞが解けました。GUIでどのバージョンを試しても通信している気配がない、Arduino IDEでも書き込めない。でも電源は入っており何かのMultiWiiのバージョンが動作しているようなLEDの点灯でした。

何のことはない、FTDIコネクタのRXとTXのピンが逆になっている。逆につないだら問題なく2.0が書き込まれて動いているのが確認できました。普通こんなミスはありえない、よく気がつけたものです。ボードのつくりは綺麗なのですがデバッグしなかったか。このまま売っているということは気がつかずに製造しちゃったのでしょうね。

MultiWii 2.1が出たのでセンサーの定義を書き換えて書き込んでみます。MPU6050のACCって512が1Gなのですね。MultiWii 2.1では定義のところが手を入れやすくなっていました。週末には飛ばせるかな?

KK2 フライトコントローラ

kapteinkuk氏が新しく設計したKK2コントローラをやっと機体に積んでみました。6/21にHobbyKingで発売になり数時間で売り切れた際買うことができていました。液晶が載って$30以下は安い、特に今回はBuddy Codeが使えるうちに買えたので$18.54とお買い得。
テスト用に4..7を書き込んだKKボードの機体を載せていた機体で積み替え。MultiWiiと同じ向きが前なので斜めのKKボードとマウントが違うのが面倒。特にこのDJIコピーの樹脂フレームはこの向きにボードを載せるためのマウント穴が開いていないのでとっても面倒。プラナットを接着して固定しました。

KKボードはPI制御をしている4.7を書き込んでしばらく飛ばしましたが70度くらいの急旋回をするとヨー軸がよれてしまったり、フルスロットルを入れた急上昇もまっすぐあがらなかったり。MultiWiiに比べるとどうも不満が残りました。

このKK2ボードの情報はkapteinkuk氏のスレッドにまとまっています。特に最初のポストにQAがまとめられてきているので助かります。
マニュアルにしたがって配線するだけで積み替えはすぐにできます。最初のバージョンでは普通のPPM受信機しかサポートされておらず、AUX1を含めて5本の配線です。電源を入れてメニューからX構成を選ぶだけなので楽です。
飛ばしてみるとP値が高すぎ、エルロンとピッチ方向は150がデフォルトでしたが60程度まで下げてました。最初に飛ばした日が強風だったせいもありますが。製品デフォルトのP値はかなり高めです。これはkapteinkuk氏もsimonkファームウェアを書き込んだレスポンスの早いESCを使った生徒のこと。この機体には普通のHobbyWing SkyWalker ESCが載っているのでしょうがないです。
落ち着くとKKよりは安定して振り回せます。やっぱり風の強い今日はループとかやっていたら姿勢崩してクラッシュ。

フライトコントローラばかり増えてきます。安くなったのでebayから購入してみたMPU6050のブレイクアウトボード。Arduino Pro MiniにつないでみたらI2Cエラーがいっぱい。RCGroupsで教わって外付けに4k7オームのプルアップをSCL/SDAにつけて解決。小さいコントローラが作れそうです。

人に頼んで入手した中国製のMultiWiiコントローラも届きましたが資料がない。左のITG3205+BMA180の載った格安ボードはMultiWii 2.0が書き込まれておりGUIにはすぐつながりました。ピンにまったくヒントもないのでMPUからたどって見当をつけます。右のMPU6050+HMC5884+BMP085のはまったく不明。

Crius MWC SE V1.0

懲りずにまたMultiWiiボードを購入しました。Crius SE V1.0として出てきたのがRC Timerで送料込み$41.99と安かったのでつい発注。tracking 付きの便で発注から8日で届きました。最近Hong Kong Postがとても早い、不況でよっぽど物流が減っているのではと心配になります。
このCrius SE V1.0はボードサイズが35mm x 35mmと小さいですが、I2Cをはじめポートは狭いスペースの中豊富に出ています。センサーはCrius SEと同じ。
MultiWiiはV2.0が書き込まれており、FTDIでGUIにつなぐとそのまま認識します。センサーの向きも正しく設定され動いています。ところが！I2Cエラーが大量に出ています。これでは使えないので要調査。。。まいったな。
(追記：V2.0を#INTERNAL_I2C_PULLUPSを定義して書き込んだらI2Cエラーは出なくなりました。センサーの向きは#CRIUS_SEそのままで大丈夫。）

一緒にGPS接続用のATmega 328の載ったSerial I2C変換基板も購入。ISP、FTDIポートも付いて外部クロックATmega 328ボードが送料込みで$6.99はすごい。おそらくEOSBandi氏のi2c-gps-navがそのまま書き込まれているのではないかと思います。このボードはFrSkyのテレメトリーで機体側にI2Cセンサーつけたりするのにも使えそうです。

新しいコントローラのラッシュ、KK2も届いたのですが、まだ電源をつないだけです。週末に機体を壊して修理する必要がなければ。。。今週は2機が修理要。1機は打ちミスで少破、もう1機はスプリットSができるようになって遊んでいたら引き起こし時にペラが折れて墜落。カーボン入りペラに変えてみます。

マルチコプターのコントローラ

先日のATMEGA 2560 + 10DOFはうまくGUIにつながって動作確認できています。このIMUはLLCは載っていないので、5V給電、内部プルアップをはずしてSDA, SCLをつなぐことで大丈夫なようです。sketchで #define INTERNAL_I2C_PULLUPSをコメントアウトしておけばよいのかな? 計ってみると内部プルアップはコメントしてもしなくてもSDA, SCLに3.3Vレベルが出ており、GUIにはうまくつながっています。そういうものなのでしょうか? I2Cラインが見れるいいスコープがほしい。。

前に紹介したマルチコプターに適したESCであるXP-12Aが国内でも買えるようになりました。ファームウェアを書き換えなくてもレスポンスが速く、16kHz PWMができる優れもの。RC e-techが入れてくれたようです。もっと大きいサイズのも入っています。

KKボードのRalf Bakke氏が設計した新しいKK 2,0コントローラが出ましたね。HobbyKingから$29.99で発売され、あっという間に売り切れ。
ATmega 324PAというI/Oの数が多いMPUを外部20MHzクロックで動かしています。おそらくアナログ接続の3軸ジxャイロ（IDG650 と ISZ650だそうです。）と3軸加速度センサーを搭載。不安定な8MHz内部クロックで動いているKKに比べて高速で安定した外部20MHzクロックなので、より安定したフライトができるのではないかと思います。少なくともトリムはずれないはず。
小さなCOG液晶が載っており、4つのボタンでメニューを操作してすべての設定をPC無しで行えるようになっています。電圧設定が可能な電池電圧チェッカーブザーも搭載。
基板ごとにポットの回転方向が違ったりジャイロの向きが違ったりというKKに比べて迷うところも少なくなり、設定もしやすいのではないでしょうか。一度アップデートしてからオープンソースにするということです。ソースはやっぱりアセンブラだとか。

フライトコントローラはまだいろいろ出てきます。MultiWiiではITG3205+BMA180を搭載したこれが気になっています。少なくともTaobaoを見ている限りはCrius Liteよりさらに安い。（GoodLuckBuyではなぜか高目に出ましたが。）

808 #16 HD keychain camera

この808 #16 キーチェーンカメラを2週間ほど使っています。わかったこといくつか。

• 電気食い
  内蔵電池では10M bpsに設定すると40分弱しか撮影できない。デフォルトの7M bpsでも50分はいきません。外部電池やフィールドでの充電方法を考える必要があります。
  USBが癖があるようで私の使っているシガーアダプタ USB電源ではだめでした。
• 編集はVideoPadにしました。日本語も通ります。H.264の.MOVファイルなのでソフトを選びます。Premier Elements 10は映像認識せず。
• やはりレンズが小さいので光量が少ないときは色がさえないです。
  普通の空撮でこのような感じ。

VideoPadにお任せで補正するとだいぶ違和感があります。GoProみたいにはいかない。


• 解像度が1280x720あるのはやはり便利です。トリミングまでできる。このビデオは3つシーンがありますが2番目、3番目になるほど大きくトリミング拡大しています。最後のはやりすぎだけど2番目までは大丈夫?よく見ると主翼のエッジなどが不自然ですがこれは元の出力からこうなっています。だいぶ無理して絵作りをしている感じです。

Crius MWCのデータシート

Crius MultiWiiボードはメーカーから何も資料が出てきていません。RCGroupsでAtx_Heli氏がまとめられた初心者ガイドがあるくらいです。最近patrick99氏がデータシートとして仕様に関する情報をまとめられました。
よく見たらA6、A7というATMEGA 328にはあってもArduino Pro Miniでは配線されていないポートなんかも出ているのですね。MultiWiiはPro Miniがベースなので使用していない。調べたらQuadrino のような他の専用コントローラでもこのポートが出ているものがありますね。使えるのかな。

Taobaoを見ていると他にもMultiWiiボードが出てきています。写真で見る限りCriusよりしっかりとパターンが引かれているものもあります。Criusも偽物?が出ているような話もあるし、Crius自身からも40mm x 40mmのmini版が出たみたい。ITG320xジャイロだけのシンプルなものでいいから安価･コンパクトで安定したのがないかなぁ。

中国の人たちのボードをおこす素早さには驚き。MultiWiiのコードの進化に合わせてＧＰＳやらも出てきています。ATMEGA 2560に10DOF付きのボードまでCrius SEとあまり変わらない価格で買えてしまいました。IMUはFreeIMU 0.3.5BMPそのまま。資料が無いので電源入れるだけでも煙が出ないか心配。

32 ビット STM32のボードもちらほら出てきています。ある程度広まったFree Flightが製造中止になり入手できなくなったのどれが広まるかまだわかりません。コンパイルするツールをそろえるにも苦労があるのでArduinoのように簡単にはいきません。

808 #16 HD keychain camera

キーチェーン型カメラの新しいのを買いました。808 #16 HD と呼ばれるもので、形はよくあるキーチェーン型カメラですが、1280x720 HD 30fpsで撮影ができます。機体に積んでの動画もHDで撮りたく購入しました。ebayで送料込み$38.99、3週間ほどで到着。

ずっと720x480解像度のものを使っていましたが、画面に勝手に入るタイムスタンプが邪魔なのと、HDの撮影がしたいので購入。

この手のカメラには似たようなものが無数にあり、中には解像度が劣る素子でソフトウェアで拡大して1280x720を作るものまであります。その中でこれは安心して使えそうです。

この808 #16が作られた経緯が面白い。主にRCGroupsのユーザーのリクエストを反映して開発されています。キーチェーン型カメラを分類して膨大な情報を集めているサイト http://chucklohr.com/808/で、2010年くらいからまともなキーチェーンHDカメラとして#11が人気を集めていました。（RCGroupsの巨大なスレッド）その反響を元に作られたのがこの808 #16キーチェーンカメラということです。小さなレンズとコストに縛られた制約の中でどこまで使えるか興味があります。

1/4" CMOS 素子で1280x720 HD 30fpsを7M bpsあるいは10M bpsのH.264で記録します。形式は.MOVが標準ですが、AVIにもできるようです。
日付設定から始まる多くのパラメータも公開されています。テキストファイルでルートに書き込んで設定する仕掛けですが、設定ソフトウェアも用意されているので楽です。至れり尽くせり。

とりあえずグライダーに積んで撮影したらこんな感じ。解像度は720pまで選択できます。