Crius MWCのデータシート

Crius MultiWiiボードはメーカーから何も資料が出てきていません。RCGroupsでAtx_Heli氏がまとめられた初心者ガイドがあるくらいです。最近patrick99氏がデータシートとして仕様に関する情報をまとめられました。
よく見たらA6、A7というATMEGA 328にはあってもArduino Pro Miniでは配線されていないポートなんかも出ているのですね。MultiWiiはPro Miniがベースなので使用していない。調べたらQuadrino のような他の専用コントローラでもこのポートが出ているものがありますね。使えるのかな。

Taobaoを見ていると他にもMultiWiiボードが出てきています。写真で見る限りCriusよりしっかりとパターンが引かれているものもあります。Criusも偽物?が出ているような話もあるし、Crius自身からも40mm x 40mmのmini版が出たみたい。ITG320xジャイロだけのシンプルなものでいいから安価･コンパクトで安定したのがないかなぁ。

中国の人たちのボードをおこす素早さには驚き。MultiWiiのコードの進化に合わせてＧＰＳやらも出てきています。ATMEGA 2560に10DOF付きのボードまでCrius SEとあまり変わらない価格で買えてしまいました。IMUはFreeIMU 0.3.5BMPそのまま。資料が無いので電源入れるだけでも煙が出ないか心配。

32 ビット STM32のボードもちらほら出てきています。ある程度広まったFree Flightが製造中止になり入手できなくなったのどれが広まるかまだわかりません。コンパイルするツールをそろえるにも苦労があるのでArduinoのように簡単にはいきません。

不良のMWC Crius Lite

2個目の不良のMWC Crius Lite、SEとあわせて6個買ったうちです。これの症状は友人の受信機でラダーの入力の認識が安定しない、モーターのひとつが暴走するというものでした。ラダーchの問題は自前の受信機で試したところうまく動いているようです。少なくともGUIではスムーズに動いていました。もうひとつの問題は特定のモーターが暴走するというもの。
D03の出力を見てみると波形が出ており、スティック操作にあわせてちゃんと動いているように見えます。

が、隣のD09ピンの出力を見てみると

あれ？出力電圧が違う。D03は2Vも出ていない。これではESCが誤動作しますねぇ。さあて、何が悪いのでしょう。