CJ系列 MPU6050の載ったコントローラ

このMultiWiiコントローラがebayにも出てきました。なぜかPirate Flight Contollerという名前になっています。写真をよく見ると問題のFTDIコネクタあたりのピンの数が異なります。配線ミスが直っているといいのですが。
私の持っているほうは機体に積んで順調に飛んでいます。

def.hのセンサーの設定は以下としています。これはMultiWii V2.1ですがV2.0ではMPU6050のacc_1Gの値に512が入るようにSensors.inoも編集します。MPU6050はrev.C とDの間でこの値が変わったようです。ACCをキャリブレーションして512が入ればok。

 #if defined(CJ_BMP085)  
  #define MPU6050  
  #define HMC5883  
  #define BMP085  
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = Y; accADC[YAW] = Z;}  
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = -Z;}  
  #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -X; magADC[PITCH] = -Y; magADC[YAW] = -Z;}  
  #undef MPU6050_I2C_AUX_MASTER // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050  
  #undef INTERNAL_I2C_PULLUPS  
 #endif  

以前記事にしたマルチコプター用のESCの書き換えですが、書き換えたものを購入できる販売店もあります。Hobby Lobbyのような老舗もあれば最近ではRCTimerが販売を始めていますね。このレスポンスの速いESCを使うと特に出力を落としての降下が暴れずスムーズにできます。
simonkのファームウェアも版が進んでブートローダが用意されサーボコネクタからの更新ができるようになっています。つまり一度書き換えればあとはAVRライターは不要になる。在庫がなくなったので久しぶりにまとめて書き換えるつもありです。

週末に友人のKKボードで飛んでいたクアッドにMultiWiiを積み替えたのですがESCのキャリブレーションに苦労しますね。何かわかりやすい方法ないかなぁ。