Combined PPM

FrSkyの受信機ではCombined PPMという機能をサポートしているものがあります。SPとかの型番がついているものがそうです。またテレメトリー機能のついた4ch受信機、D4FRもピンをショートさせることでCPPM出力ができます。これはRobbeのフライバーレスヘリ用のコントローラで使われているSerial PWMと呼ばれるものと同じものです。ほかにHitec、Sanwaなどにもサポートしている受信機があるようです。

通常の受信機は各チャンネルのピンからPWMでサーボ信号が出ていますが、これをまとめて1つのチャンネルから送り出す信号方式です。下の図で一番上が送信機から受け取ったデータの流れで1-7chには各チャンネルに相当するものを出力しますが8ch目にはすべてが含まれるデータを流しています。

ヘリのフライバーレスコントローラなどは各舵の操作をコントローラで読み込んでジャイロなどのデータと組み合わせて安定させたり、120度などさまざまに配置されたヘッドサーボに割り振ったりします。受信機の各チャンネルの出力をすべてこのようなコントローラにつなぐのは配線が煩雑になりますが、Combined PPM、Serial SUMを使えばすべてのチャンネルの信号が載っているので1本の配線ですみます。

フタバの場合はS.BUSというインターフェイスを出しています。これは信号レベルがI2Cという制御用のものになっているだけで同様といえます。

よく考えるとCombined PPM（=集合PPM）といっても受信機は送信機から受けとったデータを各チャンネルに割り振る前にまとまったまま出しているといえます。先ほどのヘリのコントローラの場合も今までは送信機側で行っていたヘッドサーボのミキシングをこのコントローラ側で行っていることになります。

FrSkyの場合このCPPMの機能を持ったモデルは通常のモデルのファームウェアが異なるだけのものなので、通常モデルのファームウェアを書き換えてもこれが実現できます。

4chのD4FRはCombined PPMモードで使うと実は8ch受信機として使えるわけです。マルチコプターでもとても便利な機能で、筆者のMultiWii クアッドでも使っています。スピードコントローラの陰になって見にくいですがD4FR受信機からは1本のサーボワイヤしかArduino制御基板につながっていませんがこれで8chのデータが渡されています。ただでさえ配線が多いマルチコプターが少し楽に組めました。

このD4FR、コンパクトなのはよいのですがせっかくのテレメトリー機能が不十分で受信機電圧と電波強度RSSIしか測定できません。なにやらD4FR-IIというモデルに変わると発表がありました。

D8Rなみに外部シリアルポートと外部電圧測定ポート（ひとつだけ）が追加になり、ファームウェアも更新可能になるということです。サイズが大きくなってしまいそうなのは残念ですが。