IOI mini Multiwii Board MCU + 10 DOF IMU

MultiWii Crius SEの回路設計の怪しさにめげて別の候補を探しています。単に線を引いただけに見える基板であり、今まで6個購入して1，2個不良という品質の低さに不安があります。
IOI Multiwii Flight Control Boardを購入してみました。通常の一辺5cmではなく4cmのボードです。マウント穴は35mm x 35mm。ITG3200, BMA180, HMC5883LにBMP085。
中国製でebayのこれのようですがトルコのBambucopterが安い送料で扱い始めています。
見た限りグラウンドもしっかり取った設計のようです。

発注後出荷を催促して2週間強で到着。右上のCriusと比べてコンパクトな基板に収まっています。Arduino 328ですが、FTDIはそのまま挿せず、リセット回路も省略されているようです。

次のフレームに積んでみることにします。

どうもレイアウトが悪い投稿ですね。。。

MultiWii ADXL345の改良

MultiWiiは多くのセンサーをサポートしていますが、どのインテグレーションも同じわけではありません。センサーによってはまだこなれていないものがあります。（そのほうが多い?）問題があったら直したい人が改良してくMultiWiiですから。

ジャイロはITG320xが定番、加速度センサーはBMA020、BMA180とかはよく使われており安定してるようです。安価なせいか最近見かけるADXL345は1.9のころから安定していませんでした。ノイズに弱いというか不規則に暴れてしまう。
Crius Liteがこれを使っていますがBMA180のCrius SEと違ってACCモードが安定しない。別にBMA020ブレイクアウトボードを追加したりしていました。2.0になってADXL345のコードは少し変わっているようですがまだACCの安定については問題があるとの話を読みます。

同じセンサーを積んだFree Flight FCは安定しすぎるほど安定しているのでこれはソフトの出来ということなのでしょう。こちらはこちらでいつもACCモードになっている仕掛けであり、一定以上傾くと強制的に戻るつくりなのでなのでアクロはできませんが。

2.0のADXL345については、こちらにその改良案がポストされています。浮動小数点でのLPFで1-2Hzでカット、GYR_CMPF_FACTORを上げてジャイロのウェイトを増やしたりなどなど。試してみる価値ありそうです。

しかし、ACCモードは何に使うのでしょうね? 無風のときしか使い道が無いような。

Crius LCD

もひとつCriusの話題を。特に2.0になって誰も使えない困ったCriusのLCD。結局LCDのファームを書き換える対策が出てきました。ATmega48が載っているのでISPピンを立てて書き換える力技。

私の場合、Crius LCDは使えない、SparkFunのSerial Enabled LCD Kitも微妙にちゃんと動いていないようでLCDには恵まれませんでした。（というかこのシリアルLCDでどのように表示されるのかがちゃんととわかっていなかった。multiwii.comのSoftwareのところのビデオの例とも表示が違うし。
面倒なので結局Note PC持ち込んでいます。BluetoothアダプタでWinGUIもワイアレスで動くようになったし。^^;

Crius SEにI2Cを追加

このBlogを置いているBloggerのインターフェイスが変わったので慣れるまでよくわからない。^^; Gmailと同じ感じでいいのかな?

マルチコプターの話題も書いていきます。Baroまで載った10DOFの格安MultiWiiコントローラCrius SE、multiwii フォーラムにI2Cの追加の仕方が解説されていました。MWC 2.0でサポートされつつあるGPSはATmega 328ではシリアルポートが足りないのでI2Cで繋ぐことになっています、が、Crius SEではI2Cが出ていなかったので接続するポイントです。

もっとも2.0ではさらにI2Cがシビアになったのでさらに何かつなぐと不安定になりそうで躊躇中。Crius SEは送料込みで$43.85、FTDIがついても$54とさらに安くなってうれしいのですが、とにかく設計が悪い。素人目にもパターンの細さが気になります。今まで買ったCrius Lite 5つのうち1つは電源を入れたら何かが焼け（馴染みのある焼けたESCのにおい。。）リセットがうまくできなくなりました。GoodLuckBuyは連絡がつけばすぐに交換品を送ってくれるのはありがたいですが。

FAS-100 (FrSky Ampere Sensor-100A)

FrSkyはまだまだ積極的に新製品を投入してくるようですね。Chase Wuが今後の製品についてRCGroupsに投稿していました。そのままコピー。


電流センサー
1, FAS-100 (FrSky Ampere Sensor-100A)
Dimension: 38*30*10mm
Weight: 24g
Measurement range: 0~100A
Current of board: 33mA
Update Rate: ≤1s
Manual_FAS-100.pdf

DHT-Uの新しいファームウェア。回路上にはSDカードスロットのパターンがあり、途中のロットからは実装されていたようですがそれがサポートされるようです。
2, Beta test version for DHT-U new firmware with data log function.
2.1, SD card logo will show up on the main screen after it is inserted into SD reader;
2.2, Press the top left button on DHT-U to enter setting menu for data log;
2.3, Log time (time to start data log: 1/3/5 minutes after powering up) and log step (time interval: 1/2/5 seconds) are selectable;
2.4, File format for data log: txt.
DHT-U Upgrade ROM_SD.zip

新製品の予定。S-BUS（フタバ I2C）対応の受信機、サーボが出てくるようですね。別のところではプロポ（！）も開発中との話がありました。
3, Below products have been in work, more details will follow afterwards.
3.1, TFR8SB (FASST 2.4GHz compatible 8ch receiver with﹡S. Port and RSSI output)
3.2, D12MB (﹡S. Port & CPPM compatible servo)
3.3, SPC-01 (﹡S. Port channel changer)
3.4, RPM-BL (RPM Sensor for Brushless Motor)
3.5, V8FR-II (upgrade version of V8FR-HV, compatible with all FrSky modules of V8&D modes, improves sensitivity, receive function only) 

﹡S. Port is compatible with Futaba S. Bus servos and FrSky D12MB servo.

新しいテレメトリ4ch受信機D4R IIが早く欲しいところです。今のところこのAloft Hobby独占で販売されているようです。BigNutsに入荷していました。さすが。買いに行こう。
クアッドコプターを普通の受信機で配線したら面倒なこと。CPPM対応の受信機がもっとほしくなっています。

ASSAN combined PPM

マルチコプターではとても便利なCombined PPM/PPM SUM、FrSky以外ではASSANも対応していました。コンパクトな6ch X8-R6Mは昨年春ころからX8-R6MPにモデルが変更しバインドの手順を変えると6ch目からPPM出力となるということです。

バインドの手順がRCGroupsのポストに説明されています。まあ国内では関係ないですが。

D4FR-II

RCGroupsに新しい4ch D4FR-IIの外装の写真が出ていました。

マルチコプターを組むときにとっても便利なCombined PPMをサポートした安価でコンパクトな8ch受信機。これに外部電圧、シリアル送信のテレメトリ機能がつくのはとても便利そうです。